节点 就是包含功能 可以实现功能的 一小块地方
语言含有两种 Python c++
对于 我们的代码 输入 g++开头 然后文件名 -o（输出） 自己取名字 即可
生成后，如何打开
指令： ./名字即可
Python仅需要 开局python 文件
以下依旧这样操作即可
其内部样子
class 类别 两者的
命令行
常用命令
2.海龟
三个终端即可
讲解！：
roscore是各个节点的管理者。 这里有关rosrun 第一个空格 是有关 turtlesim功能包
按tab出现， 则是功能包下的 各个功能节点
可视化
这个指令可以看出来 节点之间的关系。
圆圈是节点， 之间的连线就是 话题 （就是一些传输的变量之类的感觉)
常用命令行 1.刚刚的 rqt_graph
2.rosnode(用于显示所有节点相关信息的)
我们使用 list的这个， 就会显示系统的节点 第一个rosout就是打开ros会显示的默认的。
2（2） rose info /xxxxxxx 这个是展开某个节点， 显示其内部干的数据之类的
结果如下
3. rostopic (会展示话题 更细致）
（2）
rostopic pub(可以发布命令) ， 这里我们对于cmd_vel 有关海龟运动的 这个指令进行操作
我们在写 一半左右的时候 使用Tab就可以 补全 然后 ，新的一行 可以按 ↑ 把上一次的指令调出来。 这样我们一直就补全了。 Linear线速度有关 angular角速度有关
所以这个时候我们调整x 1.0 就是一米前进（但是只会前进一下） 若要循环 我们可以这样
在Pub -r 10 也就是 -r频率 10hz 也就是1s 10m 这个是默认一直往前 的 不只是一下
这就是 刚刚指令的 其中一部分 他是一个标准的 消息类型。
3. rosmsg
rosmsg show 可以查看消息类型
节点 话题 消息类型的关系就是。 节点有一部分功能，而话题则是这个功能内部的一些变量之类的，而 最后的 消息类型， 则是这个话题 我们以 什么样的类型去写
我们查看了 这个geo 啥啥的消息类型
所以其实是显示了 twist的类型
包含了这些内容 就感觉像函数剖开了底层的感觉， 实际应用上就是换了个皮而已
4.rosservice (ros有关服务的命令)
使用List 列出来了 我们这个提供的服务类型
（并且List 就是我们打开过的功能包的 服务）
其中我们使用一手call的（调用）
（2）
这样进行Tab 使用了 span的产生的服务， 这样我们就产生了一个新的海龟在000处
这么回归回来 就能直到 我们这个call 其实就是请求调用的意思
'------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ok既然建立了第二个海龟 所以 那我们的话题建立那里 应该是更多了
我们尝试一手
发现竟然出现了 有关 海龟2的东西 所以其实我们是可以发布指令进行操作的了的
新！ 话题记录 话题浮现 ，用于 我们跑一遍 记录下来 ，之后通过复现 可以自动再实现一次
讲解：
_______
完结 8有关命令行使用