ROS2 多机时间同步（Chrony配置简明指南）

适用场景：

主机运行 ROS2 Humble（发布 /scan 等），板子运行 ROS2 Foxy（发布 /tf 等），两边通过 ROS_DOMAIN_ID 跨平台通讯。需要保证系统时间对齐，避免 TF 插值失败、建图抖动等问题。

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sudo apt install chrony

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sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

将原有 pool 替换为：

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server ntp.aliyun.com iburst
server ntp1.aliyun.com iburst
local stratum 10
allow 192.168.0.0/16
bindaddress 0.0.0.0

确保这几项存在。

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sudo systemctl restart chrony
sudo systemctl enable chrony

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chronyc tracking

确认输出中包含：

text 复制代码

Leap status     : Normal

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sudo apt install chrony

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sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

添加如下行（仅保留一条 server）：

conf 复制代码

server 192.168.x.x iburst   # 改为你的主机 IP
makestep 1 3

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sudo systemctl restart chrony
sudo systemctl enable chrony

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chronyc tracking

确认 Leap status 为 Normal，且时间偏差在 0.1 秒以内。

在 Cartographer 的 .lua 文件中添加：

lua 复制代码

lookup_transform_timeout_sec = 0.5

确保 .yaml 中 use_sim_time: false，并开启 EKF 的 publish_tf: true。