ubuntu 20.04 编译运行lio-sam,并保存为pcd

1.环境依赖

ubuntu 20.04 + ROS1

gtsam

复制代码

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

其他依赖

复制代码

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

2.创建工作空间和克隆代码

复制代码

mkdir -p liosam/src
cd liosam/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

3.修改文件

cpp 复制代码

3.1  catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件，
替换其中的 #include <opencv/cv.h> 这一行，改为：#include <opencv2/opencv.hpp>


3.2  将catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>剪切到#include <opencv2/opencv.hpp>前面


3.3  /catkin_ws/src/LIO-SAM/ 文件夹下的 CMakeList.txt 文件，
替换其中的 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 这一行，
改为：set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

4.编译和运行launch

cpp 复制代码

catkin_make -j4

cpp 复制代码

source ./devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

5.下载官方数据集，运行数据集

这里用网盘官方数据集的百度网盘链接提取码: 1i2p

5.1 casual_walk_2.bag这个包不用修改，直接运行即可

5.2 outdoor.bag、west.bag

将 params.yaml 改成如下：

1）extrinsicRot 和 extrinsicRPY 设为单位矩阵

cpp 复制代码

  # Extrinsics (lidar -> IMU)
  extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]
  # extrinsicRot: [-1, 0, 0,
  #                 0, 1, 0,
  #                 0, 0, -1]
  #extrinsicRPY: [0,  1, 0,
  #                -1, 0, 0,
  #                 0, 0, 1]
  extrinsicRot: [1, 0, 0,
                  0, 1, 0,
                  0, 0, 1]
  extrinsicRPY: [1, 0, 0,
                  0, 1, 0,
                  0, 0, 1]

2）imuTopic: "imu_raw" 改为 imuTopic: "imu_correct"

cpp 复制代码

imuTopic: "imu_correct"                         # IMU data

5.3 park.bag

这个数据集有 gps 数据，更改文件 params.yaml 文件即可使用gps数据；

1）

cpp 复制代码

gpsTopic: "odometry/gpsz"  改为 gpsTopic: "odometry/gps"

2）

cpp 复制代码

useImuHeadingInitialization: false 改为 useImuHeadingInitialization: true

6.保存pcd 和查看pcd

修改config/params.yaml文件的这两行

cpp 复制代码

savePCD: false                             # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3
savePCDDirectory: "/Downloads/LOAM/"        # in your home folder, starts and ends with

false 改为true

/Downloads/LOAM/ 改为/your save directory/

ps: 1. 保存路径要以 / 开始和结束

2.这里路径已经从 /<usrname>/home/开始算了，所以直接是保存到家目录下

关闭Rviz,就可以保存到指定路径

查看pcd用命令

cpp 复制代码

pcl_viewer XXX.pcd