一、美国 SAE J3016
Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles(2021)
1、驾驶自动化级别（Levels of Driving Automation）
共分为 6 个级别 ，从 无自动化（0） 到 完全自动化（5） ，区别在于 动态驾驶任（DDT） 和 DDT 回退（Fallback） 的分配角色：
| 级别 | 名称 | 定义 | 用户角色 | 系统角色 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | 无自动化 | 驾驶员全程执行所有 DDT，即使有主动安全系统辅助（如 AEB、ESC）。 | 驾驶员监控并操作车辆。 | 系统不执行任何 DDT。 |
| 1 | 驾驶员辅助 | 系统持续执行 纵向 或 横向 车辆运动控制（不同时），驾驶员负责剩余 DDT 和监督系统。 | 驾驶员需完成未自动化的 DDT 部分（如 OEDR），并随时接管。 | 仅执行单一方向控制（如自适应巡航 ACC 或车道居中 LKA）。 |
| 2 | 部分自动化 | 系统同时执行 纵向 + 横向 车辆运动控制，驾驶员负责 监控环境（OEDR） 并监督系统。 | 驾驶员需全程监督，并在系统超出能力时接管。 | 执行横向和纵向控制（如高速公路辅助 TJA）。 |
| 3 | 条件自动化 | 系统在限定 ODD 内执行完整 DDT，但需 用户作为回退准备者 在系统请求时接管。 | 用户无需监控环境，但需在系统提示时及时接管或完成回退（如交通拥堵领航 TJP）。 | 系统处理常规 DDT，但在 ODD 外或故障时需用户干预。 |
| 4 | 高度自动化 | 系统在限定 ODD 内执行完整 DDT 和回退，无需用户干预。用户可成为乘客。 | 用户无需监督，系统自动处理故障或 ODD 退出（如自主代客泊车 AVP）。 | 系统全权负责 DDT 和回退（如限定区域内的无人出租车）。 |
| 5 | 完全自动化 | 系统在所有可驾驶条件下执行完整 DDT 和回退，无 ODD 限制。 | 用户始终为乘客，无任何操作或监督职责。 | 系统完全替代人类驾驶员（如全场景自动驾驶车辆）。 |
SAE J3016原文链接：https://ca-times.brightspotcdn.com/54/02/2d5919914cfe9549e79721b12e66/j3016-202104.pdf
二、国内
《汽车驾驶自动化分级》GB/T 40429-2021
| 等级 | 名称 | 核心能力 | 用户角色 | 设计运行范围（ODD）限制 |
|---|---|---|---|---|
| 0级 | 应急辅助 | 仅持续执行部分目标和事件探测与响应（如预警），无法持续控制车辆横向/纵向运动。 | 驾驶员全程执行动态驾驶任务，需监督系统并随时接管。 | 有限制 |
| 1级 | 部分驾驶辅助 | 在特定条件下持续执行单一方向控制（横向或纵向），需驾驶员配合完成其余任务。 | 驾驶员需监督系统并执行未自动化的任务（如转向或加速）。 | 有限制 |
| 2级 | 组合驾驶辅助 | 在特定条件下同时控制横向和纵向运动（如车道居中+自适应巡航），驾驶员仍需全程监督。 | 驾驶员需保持注意力，随时接管（如手扶方向盘）。 | 有限制 |
| 3级 | 有条件自动驾驶 | 在特定ODD内执行全部动态驾驶任务，失效时需用户接管。 | 用户可转移注意力（如看手机），但需作为"后援用户"响应系统请求接管。 | 有限制（如高速公路场景） |
| 4级 | 高度自动驾驶 | 在特定ODD内完全自主执行任务，失效时自动执行最小风险策略（如靠边停车），无需用户接管。 | 用户可完全脱离驾驶任务（如阅读、睡觉），系统自主处理异常。 | 有限制（如园区、固定路线） |
| 5级 | 完全自动驾驶 | 无ODD限制，可在任何可行驶条件下完成全部驾驶任务，失效时自动进入最小风险状态。 | 用户仅为乘客，无需任何驾驶相关操作（无方向盘或踏板）。 | 无限制* |
原文链接：国家标准|GB/T 40429-2021
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