单片机嵌入式CAN库

KingQian20182025-05-04 20:43

kw_can库说明

本库是针对CAN类型数据的收发设计：

主要应用于大数据量（数据处理速度高于缓存CAN_RTX_FIFO_SIZE大小）接收不丢包
可快速进出接收中断
可跨线程调用发送接口。

本库开源连接地址：gitee连接

实现思路

本库采用C语言进行编程，方便移植，用户只通过调用库接口函数即可使用。

主要接口函数如下：

项目	函数	功能
1	kw_CANInit	初始化，初始化设备信息，和CAN发送回调函数
2	kw_CANFlush	周期发送指定CAN设备信息中的发送缓存中的数据
3	kw_CANBufferPop	弹出指定Buffer中的CAN帧
4	kw_CANBufferPush	压入CAN帧到指定Buffer中

主要变量结构体定义如下：

项目	变量	类型	说明
1	_canSendCB	函数指针变量	can发送回调变量
2	kw_CanFrame_t	CAN帧结构体	id：CAN发送ID datas：CAN帧数组 len：CAN帧数组长度
3	kw_CanBuffer_t	CAN帧环形队列结构体	frame：CAN帧结构体 read：读指针 write：写指针
4	kw_CanDev_t	CAN设备结构体	rx：接收队列 tx：发送队列 io：发送接口

测试代码

c 复制代码

#include "kw_baseDrvCFG.h"

static kw_CanDev_t _canDev;

/// @brief can接收回调，该函数可放在can接收中断中
/// @param rx
static void _CanRx_CB(const kw_CanFrame_t *rx)
{
    kw_CANBufferPush(&_canDev.rx, rx->id, rx->datas, rx->len);
}

/// @brief 调用硬件层CAN发送接口
/// @param tx
/// @return
int _canSendCB(const kw_CanFrame_t *tx)
{
    return HAL_CanTransmit(&hcan1, tx->id, tx->datas, tx->len, 1000);
}

void main()
{
    kw_CANInit(&_canDev, _canSendCB);
    kw_CanFrame_t ret = {0};
    while (1)
    {
        if (kw_CANBufferPop(&_canDev.rx, &ret) == 0)
        {
            if (ret.id == 0x1234567 && ret.len == 2 && ret.datas[0] == 0x5A && ret.datas[1] == 0xA5)
            { // 回传指定的can frame
                kw_CANBufferPush(&_canDev, &ret);
            }
        }
        kw_CANFlush(&_canDev);
        HAL_Delay(1); //
    }
}