【记录】新Ubuntu20配置voxelmap的环境安装

因为系统总出问题，仅用于个人纪录。

1. 升级CMake到3.28及以上版本（Sophus依赖）

bash 复制代码

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.28.3/cmake-3.28.3-linux-x86_64.sh
chmod +x cmake-3.28.3-linux-x86_64.sh
sudo ./cmake-3.28.3-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local

2. Install Eigen3.4.0

Required by Sophus, and Ceres.

bash 复制代码

wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.tar.gz
tar -xzf eigen-3.4.0.tar.gz
cd eigen-3.4.0

然后编译安装。

3. Install Ceres

版本采用Version: -solver-2.2.0.tar.gz

bash 复制代码

#CMake (already installed)
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3 (already installed)
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

wget ceres-solver.org/ceres-solver-2.2.0.tar.gz
tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.2.0
make -j12
make test
make install

4. Install Sophus

bash 复制代码

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

5. 安装其他代码

Livox-SDK（安装到任意路径即可）

livox_ros_driver2 (安装到workspace下方）

bash 复制代码

./build.sh ROS1

6. Install libtorch

libtorch需要确定python、cuda、cudann的版本。

测试代码：

python 复制代码

import torch
print(f"PyTorch version: {torch.__version__}")          # 输出 PyTorch 版本（如 2.1.0）
print(f"Cuda available: {torch.cuda.is_available()}")  # 应返回 True
print(f"Cuda version: {torch.version.cuda}")         # 应返回 12.1（兼容 12.2）
print(f"Cudann version: {torch.backends.cudnn.version()}")  # 输出 cuDNN 版本

输入如下：

复制代码

PyTorch version: 2.5.1
Cuda available: True
Cuda version: 12.4
Cudann version: 90101

选择：libtorch version: 12.1

libtorch是二进制文件，下载后不需要编译，只需要在cmakelist中加进去。

bash 复制代码

wget https://download.pytorch.org/libtorch/cu121/libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-2.1.0%2Bcu121.zip
unzip libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-2.1.0+cu121.zip
export LIBTORCH_HOME=/PATH/TO/libtorch		# 但是这个好像没有用

遇到的bug

将电脑主机名设定为了1660，但在启动roscore时遇到问题，没有正常启动，一段时间后报失链接。

查看日志，发现roscore并没有像往常一样链接localhost:11311，而是找的1660。

deepseek给出：如果主机名设定为了1660这种纯数字，roscore在连接时会当作ip而不是本地。

ROS 的依赖问题

ROS 的核心组件（如 roscore）依赖主机名进行网络通信，而：

许多网络工具（如 ping、hostname -I）会将纯数字名称误认为是端口号或IP片段，导致解析失败。

ROS 的默认环境变量（如 ROS_MASTER_URI）可能生成错误的URL（例如 http://1660:11311，被误解析为端口1660）。

日志中的直接证据

您之前看到的错误提示 ping 1660 就是因为ROS误将主机名当作IP或端口，导致无法连接自身。

查看：Check: vim /etc/hosts，显示的配置如下。

text 复制代码

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       1660

修改 1660 为其他名字，例如 GTX1660，然后就可以了。