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[代码《基于Keil C51》](#代码《基于Keil C51》)
[控制代码《基于Keil C51》](#控制代码《基于Keil C51》)
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| 直流电机 | 步进电机 |
[## 电机类型]
51 单片机对直流电机的控制
直流电机：
定义输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。
直流电机的控制 :
1 、方向控制 : 直流电机只有正负极，只需交换正负极就可以调节正反转。
2 、转速控制 : 在负载变化不大的时候，加在直流电动机两端的电压大小与其速度近似成正比。
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| PWM 技术 | 
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| 电动机的电枢绕组两端的电压平均值 U U =( t1/T) XUs=D*Us 其中 D 为 PWM 信号的占空比 : D= t1/T | |
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| L293D 功能表 |||||
| 1A/3A | 2A/4A | EN || 电机状态 |
| X | X | 0 || 停止 |
| 1 | 0 | 1 || 顺时针转动 |
| 0 | 1 | 1 || 逆时针转动 |
| 0 | 0 | 1 || 停止 |
| 1 | 1 | 1 || 刹停 |
| L293D 引脚图 ||| L293D 真值表 ||
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### 基于 89C51 主控的直流电机控制电路仿真 |||||
代码《基于Keil C51》
/*************** writer:shopping.w ******************/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit K1 = P3^0;
sbit K2 = P3^1;
sbit K3 = P3^2;
sbit LED1 = P0^0;
sbit LED2 = P0^1;
sbit LED3 = P0^2;
sbit MA = P1^0;
sbit MB = P1^1;
void main(void)
{
LED1 = 1;
LED2 = 1;
LED3 = 0;
while(1)
{
if(K1 == 0)
{
while(K1 == 0);
LED1 = 0;
LED2 = 1;
LED3 = 1;
MA = 0;
MB = 1;
}
if(K2 == 0)
{
while(K1 == 0);
LED1 = 1;
LED2 = 0;
LED3 = 1;
MA = 1;
MB = 0;
}
if(K3 == 0)
{
while(K1 == 0);
LED1 = 1;
LED2 = 1;
LED3 = 0;
MA = 0;
MB = 0;
}
}
}51 单片机对步进电机的控制
L298是步进电机控制芯片（也可以驱动直流电机）
L298引脚定义：
1)引脚 1(Current SensingA) 和引脚 15 (CurrentSensingB)：电流监测端，分别为两个H桥的电流反馈脚不用时可以直接接地
2)引脚 2(OUTPUT1) 和引脚 3(OUTPUT2) **：**电机驱动输出端
3)引脚 4(SUPPLY VOLTAGE VS) **：**功率电源电压，此引脚须并接100nF电容器
4)引脚 5(INPUT1) 和引脚 7(INPUT2) **：**电机控制信号输入端，TTL电平兼容
5)引脚 6(Enable A) 和引脚 11(Enable B) **：**TTL电平兼容输入使能端，低电平禁止输出
6)引脚 8(GND) **：**接地端
7)引脚 9(VSS) **：**逻辑电源电压端。此引脚须并接100nF电容器
8)引脚 10(INPUT3) 和引脚 12(INPUT4) **：**电机控制信号输入端，TTL电平兼容
9)引脚 13(OUTPUT3) 和引脚 14(0UTPUT4)：电机驱动输出端
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| L298 逻辑功能表 ||||
| IN1 | IN2 | ENA | 电机工作状态 |
| X | X | 0 | 停止 |
| 1 | 0 | 1 | 顺时针转动 |
| 0 | 1 | 1 | 逆时针转动 |
| 0 | 0 | 1 | 停止 |
| 1 | 1 | 1 | 刹停 |
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| 通过Mos管的不同打开方式，让磁铁分别停在不同的位置 | 如果能任意调节两个线圈的磁场强度，就能合成不同的磁场方向→让磁铁停留在任意位置 ||
| 如何改变磁场强度B |||
| 线圈产生磁场强度的公式 
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| → 精准控制线圈电流I，如何控制电流呢？ |||
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线圈中有寄生电阻、电感， 上电：电流慢慢抬升，电压直接为U 下电：电流慢慢下降，电压直接为0 || 
导通时电路等效为上述 |
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直流电机和步进电机的区别 |
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### 控制代码《基于Keil C51》 |
| #include <reg52.h> unsigned char code F_Rotation4={0x02,0x04,0x08,0x10};//正转表格 unsigned char code B_Rotation4={0x10,0x08,0x040,0x02};//反转表格 void Delay(unsigned int i)//延时 {while(--i);} main(){ unsigned char i; while(1) {for(i=0;i<4;i++) //4相 { P1=F_Rotationi; //输出对应的相 Delay(500); //调整电机转速} } } |
