目录
[1. 适用范围与核心目标](#1. 适用范围与核心目标)
[2. 试验核心要求](#2. 试验核心要求)
[2.1 试验场地与环境](#2.1 试验场地与环境)
[2.2 试验设备与数据采集](#2.2 试验设备与数据采集)
[2.3 试验车辆要求](#2.3 试验车辆要求)
[3. 试验过程与通过条件](#3. 试验过程与通过条件)
[4. 关键试验场景与方法](#4. 关键试验场景与方法)
[4.1 交通信号识别及响应](#4.1 交通信号识别及响应)
[4.2 基础设施与障碍物识别](#4.2 基础设施与障碍物识别)
[4.3 行人及非机动车场景](#4.3 行人及非机动车场景)
[4.4 紧急避险与风险策略](#4.4 紧急避险与风险策略)
[5. 特殊场景补充](#5. 特殊场景补充)
[6. 实施意义与局限性](#6. 实施意义与局限性)
[7. 企业应用建议](#7. 企业应用建议)
原文链接：国家标准|GB/T 41798-2022
（发布：2022-10-14；实施：2023-05-01）
1. 适用范围与核心目标
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适用对象：具备自动驾驶功能的M类（乘用车）、N类（商用车）车辆，其他类型车辆可参照执行。
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核心目标：通过可控的场地试验场景，验证自动驾驶系统对典型交通场景的应对能力，确保其安全性。测试需结合道路试验和仿真试验，形成完整的验证体系。
2. 试验核心要求
2.1 试验场地与环境
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场地条件：混凝土或沥青路面、清晰可见的交通标志标线、符合标准的道路基础设施（如信号灯、车道宽度等）。
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环境要求：默认在良好天气和光照条件下进行，特殊天气或夜间试验可参考附录A（非强制）。
2.2 试验设备与数据采集
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设备精度：如速度误差≤0.1 km/h、位置误差≤0.1 m、视频分辨率≥1920×1080等。
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记录内容：需完整记录车辆状态、目标物运动数据、人机交互信息等，确保试验可追溯。
2.3 试验车辆要求
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人机交互：需明确自动驾驶模式的激活/关闭方式，并提供清晰的系统状态提示。
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载荷要求：乘用车和商用车需分别按整备质量或最大允许总质量进行测试，测试中不得改变载荷。
3. 试验过程与通过条件
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项目选取：根据车辆设计运行区域（如高速公路、城市道路）按附录B选择对应试验项目。
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通过条件：
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每个试验项目需完成3次且全部通过。
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关键否决项：骑压实线、超速、碰撞基础设施等直接判定不通过。
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要求自动驾驶系统通过减速、绕行等方式避免碰撞，不限定具体技术手段。
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4. 关键试验场景与方法
4.1 交通信号识别及响应
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限速标志：需根据最高设计速度（vmaxvmax）动态选择限速值，确保车辆及时调整速度。
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弯道测试：不同车型（乘用车/商用车）需满足最低速度要求（如乘用车≥0.75倍限速值）。
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信号灯响应：红灯停车精度（乘用车距离停止线≤2 m，商用≤4 m），绿灯起步时间（乘用车≤3 s，商用≤5 s）。
4.2 基础设施与障碍物识别
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隧道/环形路口/收费站：验证系统是否具备通行功能或及时提示超出运行范围。
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施工车道/静止车辆：要求系统通过换道或停车避让，并发出提示信息。
4.3 行人及非机动车场景
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行人横穿：需区分成年/儿童假人，测试紧急制动和跟随后的响应时间。
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自行车/摩托车同车道：要求系统绕行或跟随，避免碰撞。
4.4 紧急避险与风险策略
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自动紧急制动：前方车辆紧急制动时，系统需避免碰撞。
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最小风险策略：若系统超出设计运行范围，需安全停车并提示接管，且不主动恢复自动驾驶。
5. 特殊场景补充
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夜间/特殊天气：附录A提供光照强度和天气条件的分级参考，需覆盖所有试验项目。
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动态接管测试：驾驶员强制干预时，系统需立即移交控制权且不自主恢复。
6. 实施意义与局限性
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意义：为自动驾驶功能提供标准化测试框架，提升技术可靠性和行业规范性。
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局限性：场地试验仅覆盖典型场景，无法穷举所有复杂情况，需结合道路与仿真测试。
7. 企业应用建议
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测试规划：根据车辆设计运行范围（如城市道路、高速）选择附录B中的必测项目。
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数据管理：确保试验数据完整记录，满足可追溯性和合规性要求。
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技术迭代：结合场地测试结果优化算法，重点关注否决项（如碰撞、超速）的改进。
总结：本标准通过系统化的试验方法和严苛的通过条件，为智能网联汽车的自动驾驶功能提供了安全性验证的基础框架，企业需结合自身技术特点，灵活应用并补充实际道路验证，以全面保障自动驾驶系统的可靠性。
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