CAN总线机制
位级监视（bit monitoring）
位级监视（bit monitoring） ：在 CAN 总线通信 中，在每一位发送时进行实时总线监控。
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CAN 总线采用 "广播+总线监控" 的方式传输数据。在发送每一位的同时，发送器会实时监控总线上的电平，以确保：
- 自己发送的位和总线上的实际电平一致；
- 在多主节点争用总线（仲裁）时，能根据优先级判断输赢。 如果一个节点发送隐性位，但看到总线是显性位，说明有更高优先级的节点正在发送 ------ 此时必须停止发送（仲裁失败）。
线与特性（Wired-AND）
仲裁机制
一、先占先得规则（Bus Access Rule）
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总线使用原则：
- 若当前有设备正在发送 数据帧 或 遥控帧 ，则其他设备 不能同时发送 数据帧或遥控帧。
- 其他设备可以发送 错误帧 或 过载帧 来中断当前通信（具有破坏性）。
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总线空闲判断标准：
- 当检测到 连续11个隐性电平（逻辑1） 时，认为总线处于空闲状态。
- 只有在总线空闲时，设备才可以开始发送数据帧或遥控帧。
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总线活跃状态下的行为：
- 一旦有设备开始发送数据帧/遥控帧，总线进入活跃状态。
- 活跃状态下不会出现连续11个隐性电平，因此其他设备不会尝试发送。
- 若其他设备在此期间有发送需求，则需等待总线变为空闲后才能尝试发送。
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类比操作系统调度算法：
- 此机制类似于操作系统的 先来先服务（FCFS）调度算法，即谁先请求总线使用权，谁就优先获得发送权。
二、非破坏性仲裁机制（Non-destructive Arbitration）
当多个设备同时发起发送请求时，CAN总线通过以下机制进行仲裁：
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仲裁依据：
- 根据 报文标识符（ID） 进行仲裁。
- ID号越小，优先级越高。
- 高优先级的设备赢得仲裁，继续发送；低优先级的设备停止发送，转为接收模式。
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仲裁过程特点：
- 非破坏性：仲裁过程中不会损坏高优先级设备的数据帧。
- 所有参与仲裁的设备在发送仲裁段的同时监听总线电平。瑞萨电子的《CAN入门书》中给出了非破坏性仲裁的工作原理图：
