moveit2配置之后，可以规划不能执行

使用moveit2配置助手配置之后，自动生成的pkg

启动：

ros2 launch abc_moveit_config demo.launch.py

问题：只能规划，不能执行。

主要修改两处

1. joint_limits.yaml

把所有整数修改为带小数点。max_acceleration不为0。 例如：

joint_limits:
  left_joint_1:
    has_velocity_limits: true
    max_velocity: 3.1415926535897931
    has_acceleration_limits: false
    max_acceleration: 1.0
  left_joint_2:
    has_velocity_limits: true
    max_velocity: 3.1415926535897931
    has_acceleration_limits: false
    max_acceleration: 1.0

2. moveit_controllers.yaml

moveit2自动生成的不对，需要修改，如下：

# MoveIt uses this configuration for controller management

moveit_controller_manager: moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager

moveit_simple_controller_manager:
  controller_names:
    - left_arm_controller
    - right_arm_controller

  left_arm_controller:
    type: FollowJointTrajectory
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: true
    joints:
      - left_joint_1
      - left_joint_2
      - left_joint_3
      - left_joint_4
      - left_joint_5
      - left_joint_6
      - left_joint_7
      - left_joint_8
  right_arm_controller:
    type: FollowJointTrajectory
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: false
    joints:
      - right_joint_1
      - right_joint_2
      - right_joint_3
      - right_joint_4
      - right_joint_5
      - right_joint_6
      - right_joint_7
      - right_joint_8

最后再运行demo.launch.py即可