blender 手柄驱动开发-ubuntu

ubuntu 如何安装blender
官网blender.org下载tar.xz压缩文件
tar -xvf xxx.tar.xz

如何启动blender,命令行输入：
blender

如何在blender中安装pygame模块
需要找到blender中的python解释器路径

import sys
print(sys.executable)

然后在终端terminal中使用以下命令
$ "xxxx/python" -m pip install pygame

在ubuntu系统下，使用blender执行脚本时，看不到日志信息。可以使用logging 模块调试程序。

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)
logger = logging.getLogger(__name__)

logger.debug("详细调试信息")
logger.info("常规信息")
logger.warning("警告信息")
logger.error("错误信息")
这时候打印的信息，在控制台显示

ubuntu 使用blender如果出现卡死，可以使用如下命令，强制关闭blender 界面
pkill -9 blender

# 安装测试工具
sudo apt install jstest-gtk joystick

# 检测手柄
jstest /dev/input/js0

终端会出现如图所示的结果，最下面一行是 摇杆和开关的状态。如果不清楚映射关系，可以操控手柄，观察数值变化。

根据测试，遥控手柄的键位映射关系如下

摇杆Axes ：

左横向：Axes 4

左纵向：Axes 1

右横向：Axes 3

右纵向：Axes 0

Axes 2 未知。手柄上没有控件对应Axes 2.

按钮 buttons：

SWA: 0

SWB:2

SWC:3

手柄上左上角的旋钮未知。

也可以通过 jstest-gtk图形工具，测试手柄的键位映射。

选择 properties.

晃动摇杆，或者切换SWA/B/C 开关，即可观测数值变化。

通过Axes 和 按钮 buttons, 即可完成后续的开发工作。

以下是关于游戏手柄的操作说明。

1.确保游戏手柄通过usb接口连接到ubuntu 系统；

2.确保blender 安装了pygame 模块，并可以正常使用；

pygame可以自动识别游戏手柄。

手柄摇杆映射参考：

left_stick_x = joystick.get_axis(4)  # 左摇杆 X 轴，横轴
left_stick_y = joystick.get_axis(1)  # 左摇杆 Y 轴， 纵轴
right_stick_x = joystick.get_axis(3)  # 右摇杆 X 轴，横轴
right_stick_y = joystick.get_axis(0)  # 右摇杆 Y 轴，纵轴

开发日志

执行脚本的时候，容易 发生闪退。

频繁发生以下现象

以下代码可以测试摇杆输出值，但是会引发blender is not responding 问题。

import bpy
import math
import random
import time
import mathutils
import pygame

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)
logger = logging.getLogger(__name__)

logger.debug("详细调试信息")
logger.info("常规信息")
logger.warning("警告信息")
logger.error("错误信息")


import pygame

# 初始化 Pygame
pygame.init()
pygame.joystick.init()

# 检测手柄数量
joystick_count = pygame.joystick.get_count()
if joystick_count == 0:
    print("未检测到手柄！")
    exit()

# 初始化第一个手柄
joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
joystick.init()
print(f"手柄名称: {joystick.get_name()}")
print(f"摇杆数量: {joystick.get_numaxes() // 2}")  # 每个摇杆占 2 个轴（X/Y）

# 主循环
running = True
while running:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            running = False

    # 获取摇杆状态（不依赖事件，直接读取）
    left_stick_y = joystick.get_axis(1)  # 左摇杆 X 轴（通常 -1 左，1 右）
    
    right_stick_x = joystick.get_axis(3) 
    
    left_stick_x = joystick.get_axis(4) # have some problem
    
    right_stick_y = joystick.get_axis(0)
    

    # 打印摇杆值（保留 2 位小数）
    print(f"左摇杆: X={left_stick_x:.2f}, Y={left_stick_y:.2f} | 右摇杆: X={right_stick_x:.2f}, Y={right_stick_y:.2f}", end="\r")

    pygame.time.delay(50)  # 降低输出频率

pygame.quit()

以下是测试程序和功能说明

import bpy
import math
import random
import time
import mathutils
import pygame

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)
logger = logging.getLogger(__name__)

logger.debug("详细调试信息")
logger.info("常规信息")
logger.warning("警告信息")
logger.error("错误信息")



class GamepadModalOperator(bpy.types.Operator):
    bl_idname = "object.gamepad_modal_operator"
    bl_label = "Gamepad Modal Control"
    
    _timer = None
    _joystick = None
    
    def modal(self, context, event):
        # 首先处理Blender事件（如ESC键退出）
        if event.type in {'ESC'}:
            return self.cancel(context)
        
        # 只在TIMER事件中处理手柄输入，避免过于频繁的更新
        if event.type == 'TIMER':
            # 处理Pygame事件队列
            pygame.event.pump()
            
            # 获取所有Pygame事件但不处理（避免阻塞）
            for py_event in pygame.event.get():
                # 处理按钮事件
                if py_event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:
                    print(f"按钮 {py_event.button} 按下")
                    if py_event.button == 0:  # A按钮示例
                        print("back")
                        
                        # 指定物体的名称
                        object_name = "drone"  # 替换为你的物体名称
                        obj = bpy.data.objects.get(object_name)
                        
                        if obj:
                            # 定义移动向量（局部坐标系）
                            move_vector = mathutils.Vector((0, 0, -0.2))  # 沿着局部坐标系的 X 轴移动 1 个单位
                            # (x,z,y)
                            # 将局部坐标系的向量转换为世界坐标系
                            world_move_vector = obj.matrix_world @ move_vector - obj.matrix_world.translation
             
                            # 更新物体的位置
                            obj.location += world_move_vector
                        
                
                    if py_event.button == 3:  # A按钮示例
                        print("forward")           
 
                        object_name = "drone" 
                        obj = bpy.data.objects.get(object_name)
            
                        if obj:
                            # 定义移动向量（局部坐标系）
                            move_vector = mathutils.Vector((0, 0, 0.2))  # 沿着局部坐标系的 X 轴移动 1 个单位
                            # (x,z,y)
                            # 将局部坐标系的向量转换为世界坐标系
                            world_move_vector = obj.matrix_world @ move_vector - obj.matrix_world.translation
             
                            # 更新物体的位置
                            obj.location += world_move_vector
                        else:
                            print(f"物体 '{object_name}' 未找到！")  
 
             
                if py_event.type == pygame.JOYBUTTONUP:
                    print(f"按钮 {py_event.button} 释放")
            
            
                # 方向键(hat)事件
                if event.type == pygame.JOYHATMOTION:
                    print(f"方向键 {event.hat} 值: {event.value}")
                    if event.value== (-1,0):
                        print("left turn!!!")
                        
                    if event.value== (1,0):
                        print("right turn!!!")
                    
                    if event.value== (0,1):
                        print("up turn!!!")
         
                    if event.value== (0,-1):
                        print("down turn!!!")



            # 直接读取轴状态（更高效的方式）
#            if self._joystick:
#                # 获取左摇杆状态（轴0和1）
#                axis_x = self._joystick.get_axis(0)
#                axis_y = self._joystick.get_axis(1)
#                
#                # 应用死区过滤
#                deadzone = 0.2
#                move_speed = 0.1
#                
#                if context.active_object:
#                    if abs(axis_x) > deadzone:
#                        context.active_object.location.x += axis_x * move_speed
#                    if abs(axis_y) > deadzone:
#                        context.active_object.location.y -= axis_y * move_speed  # Y轴反转
#                    
#                    # 获取右摇杆状态（轴2和3）
#                    axis_rx = self._joystick.get_axis(2)
#                    axis_ry = self._joystick.get_axis(3)
#                    
#                    if abs(axis_rx) > deadzone:
#                        context.active_object.rotation_euler.z -= axis_rx * 0.05
#                    if abs(axis_ry) > deadzone:
#                        context.active_object.rotation_euler.x += axis_ry * 0.05
        
        return {'PASS_THROUGH'}
    
    def execute(self, context):
        # 初始化Pygame
        pygame.init()
        pygame.joystick.init()
        
        # 检查手柄连接
        if pygame.joystick.get_count() == 0:
            self.report({'ERROR'}, "未检测到手柄设备")
            return {'CANCELLED'}
        
        # 初始化第一个手柄
        self._joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
        self._joystick.init()
        
        print(f"已连接手柄: {self._joystick.get_name()}")
        
        # 设置定时器，控制更新频率
        wm = context.window_manager
        self._timer = wm.event_timer_add(0.04, window=context.window)  # 约50FPS
        wm.modal_handler_add(self)
        
        return {'RUNNING_MODAL'}
    
    def cancel(self, context):
        # 清理资源
        if self._timer:
            wm = context.window_manager
            wm.event_timer_remove(self._timer)
        
        if hasattr(self, '_joystick') and self._joystick:
            self._joystick.quit()
        
        pygame.quit()
        print("手柄控制已退出")
        return {'CANCELLED'}
 
def register():
    bpy.utils.register_class(GamepadModalOperator)
 
def unregister():
    bpy.utils.unregister_class(GamepadModalOperator)
 
# 测试运行
if __name__ == "__main__":
    register()
    bpy.ops.object.gamepad_modal_operator('INVOKE_DEFAULT')

以下脚本可以正常输出。

import bpy
import math
import random
import time
import mathutils
import pygame

import logging
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG)
logger = logging.getLogger(__name__)

logger.debug("详细调试信息")
logger.info("常规信息")
logger.warning("警告信息")
logger.error("错误信息")



class GamepadModalOperator(bpy.types.Operator):
    bl_idname = "object.gamepad_modal_operator"
    bl_label = "Gamepad Modal Control"
    
    _timer = None
    _joystick = None
    
    def modal(self, context, event):
        # 首先处理Blender事件（如ESC键退出）
        if event.type in {'ESC'}:
            return self.cancel(context)
        
        # 只在TIMER事件中处理手柄输入，避免过于频繁的更新
        if event.type == 'TIMER':
            # 处理Pygame事件队列
            pygame.event.pump()
            
            # 获取所有Pygame事件但不处理（避免阻塞）
            for py_event in pygame.event.get():
                # 处理按钮事件
                if py_event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:
                    print(f"按钮 {py_event.button} 按下")
                    if py_event.button == 0:  # A按钮示例
                        print("back")
                        
                        # 指定物体的名称
                        object_name = "drone"  # 替换为你的物体名称
                        obj = bpy.data.objects.get(object_name)
                        
                        if obj:
                            # 定义移动向量（局部坐标系）
                            move_vector = mathutils.Vector((0, 0, -0.2))  # 沿着局部坐标系的 X 轴移动 1 个单位
                            # (x,z,y)
                            # 将局部坐标系的向量转换为世界坐标系
                            world_move_vector = obj.matrix_world @ move_vector - obj.matrix_world.translation
             
                            # 更新物体的位置
                            obj.location += world_move_vector
                        
                
                    if py_event.button == 3:  # Y按钮示例
                        print("forward")           
 
                        object_name = "drone" 
                        obj = bpy.data.objects.get(object_name)
            
                        if obj:
                            # 定义移动向量（局部坐标系）
                            move_vector = mathutils.Vector((0, 0, 0.2))  # 沿着局部坐标系的 X 轴移动 1 个单位
                            # (x,z,y)
                            # 将局部坐标系的向量转换为世界坐标系
                            world_move_vector = obj.matrix_world @ move_vector - obj.matrix_world.translation
             
                            # 更新物体的位置
                            obj.location += world_move_vector
                        else:
                            print(f"物体 '{object_name}' 未找到！")  
 
             
                if py_event.type == pygame.JOYBUTTONUP:
                    print(f"按钮 {py_event.button} 释放")
            
            
                # 方向键(hat)事件
                if event.type == pygame.JOYHATMOTION:
                    print(f"方向键 {event.hat} 值: {event.value}")
                    if event.value== (-1,0):
                        print("left turn!!!")
                        
                    if event.value== (1,0):
                        print("right turn!!!")
                    
                    if event.value== (0,1):
                        print("up turn!!!")
         
                    if event.value== (0,-1):
                        print("down turn!!!")



            # 直接读取轴状态（更高效的方式）
#            if self._joystick:
#                # 获取左摇杆状态（轴0和1）
#                axis_x = self._joystick.get_axis(0)
#                axis_y = self._joystick.get_axis(1)
#                
#                # 应用死区过滤
#                deadzone = 0.2
#                move_speed = 0.1
#                
#                if context.active_object:
#                    if abs(axis_x) > deadzone:
#                        context.active_object.location.x += axis_x * move_speed
#                    if abs(axis_y) > deadzone:
#                        context.active_object.location.y -= axis_y * move_speed  # Y轴反转
#                    
#                    # 获取右摇杆状态（轴2和3）
#                    axis_rx = self._joystick.get_axis(2)
#                    axis_ry = self._joystick.get_axis(3)
#                    
#                    if abs(axis_rx) > deadzone:
#                        context.active_object.rotation_euler.z -= axis_rx * 0.05
#                    if abs(axis_ry) > deadzone:
#                        context.active_object.rotation_euler.x += axis_ry * 0.05
        
        return {'PASS_THROUGH'}
    
    def execute(self, context):
        # 初始化Pygame
        pygame.init()
        pygame.joystick.init()
        
        # 检查手柄连接
        if pygame.joystick.get_count() == 0:
            self.report({'ERROR'}, "未检测到手柄设备")
            return {'CANCELLED'}
        
        # 初始化第一个手柄
        self._joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
        self._joystick.init()
        
        print(f"已连接手柄: {self._joystick.get_name()}")
        
        # 设置定时器，控制更新频率
        wm = context.window_manager
        self._timer = wm.event_timer_add(0.04, window=context.window)  # 约50FPS
        wm.modal_handler_add(self)
        
        return {'RUNNING_MODAL'}
    
    def cancel(self, context):
        # 清理资源
        if self._timer:
            wm = context.window_manager
            wm.event_timer_remove(self._timer)
        
        if hasattr(self, '_joystick') and self._joystick:
            self._joystick.quit()
        
        pygame.quit()
        print("手柄控制已退出")
        return {'CANCELLED'}
 
def register():
    bpy.utils.register_class(GamepadModalOperator)
 
def unregister():
    bpy.utils.unregister_class(GamepadModalOperator)
 
# 测试运行
if __name__ == "__main__":
    register()
    bpy.ops.object.gamepad_modal_operator('INVOKE_DEFAULT')