Python UV 环境下的 PyKDL 运动学库安装

视频讲解:

Python UV 环境下的 PyKDL 运动学库安装

mujoco-learning这个仓库,改成uv管理环境依赖后,原来的一些包有些缺失,比如之前安装的PyKDL,于是把这部分补进来~

结合《PyKDL 运动学动力学库-安装(源码编译方式)》中的安装方式,最后我们在python-orocos-kdl的build目录下编译生成得到了PyKDL.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so这个动态库,

但是在uv环境中直接python3进行import PyKDL还是会报错,这里是因为环境本身是隔离的,需要将这个动态库导入到uv当前的这个环境中

复制代码
cp -Ppr PyKDL.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so ~/mujoco-bin/mujoco-learning/.venv/lib/python3.10/site-packages/

再次运行,会报缺少psutil

复制代码
uv pip install psutil

测试一下

复制代码
python3 tests/PyKDLtest.py
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