相机--相机标定

教程

内外参公式及讲解

相机标定分类

相机标定分为内参标定和外参标定。

相机成像原理

相机成像畸变

链接

四个坐标系的转变

内参标定

内参

相机内参通常用一个 3×3 矩阵(内参矩阵,KK)表示,形式如下:

(1)焦距(Focal Length)

  • fx,fy​

    • 表示相机在图像坐标系 x和 y 方向上的单位长度所对应的像素的大小(单位:像素)。

    • 如果 fx=fy​,说明像素是正方形的;若不相等(如 fx≠fy),则像素是矩形的(常见于某些工业相机)。

(2) 主点(Principal Point)

  • cx,cy​

    • 图像坐标系中的光轴中心(即图像中心)的像素坐标。

    • 理想情况下,主点位于图像的正中心(如 640×480 图像的主点为 (320,240)),但实际可能因镜头安装偏差存在微小偏移。

目的

作用

原理

外参标定

机械臂的外参标定

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