ROS 2安装 slam_toolbox

Slam Toolbox是一套用于2D Slam的工具。主要功能包括:

1.建图、保存地图pgm文件

2.细化地图、重新建图或在已保存的地图上继续建图

3.长期建图:加载已保存的地图继续建图,同时从新的激光点云中删除无关信息

4.在已有的地图上优化定位模式。也可以使用"激光雷达里程计"模式在没有建图的情况下运行定位模式

5.同步、异步建图

6.动态地图合并

7.基于插件的优化求解器,带有一个新的基于谷歌 Ceres 的优化插件交互的RVIZ插件

8.提供RVIZ图形操作工具,用于在建图期间操作节点和连接地图序列化和无损数据存

安装命令:

复制代码
sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox

启动命令:

复制代码
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

启动截图:

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