三维目标检测|Iou3D 代码解读一

本文对OpenPCDet项目中的iou3d模块中的iou3d_nms_kernel.cu代码进行解读，本次解决的函数是box_overlap，它的输入是两个包围盒，输出是两个包围盒在bev下的重叠面积，计算流程是

1. 确定box_a和box_b的四个角落坐标

   从包围盒中提取坐标值创建center_a来保存中心坐标点，创建box_a_corners5保存4个角落，通过yaw角对四个角落进行旋转，然后将box_a_corners4赋值为box_a_corners0，构成一个闭环。
   

2. 确定相交多边形的中心和相交顶点

   寻找box每条边和另一个box的相交顶点

   寻找box角落落在另一个box内部的顶点

   以上顶点构成一个相交多边形的顶点，中心点是这些相交点的坐标平均值。
   

3. 将多边形顶点进行排序，然后相邻多边形顶点与中心点构成三角形进行面积计算，相交多边形面积为所有三角形面积和