Fanuc机床 CNC_STATINFO 方法返回值说明

以下只选取了该返回值的部分进行说明，主要是针对0i F-Plus型号的机床进行适配举例

根据你提供的 Fanuc 官方文档（cnc_statinfo - ODBST 结构体说明），在 0i F-PLUS（属于 0i/30i/31i/32i/16i/18i/21i/Power Mate i/PMi-A 系列）机床中，odbst 结构体用于描述 CNC（数控系统）的当前状态。每个字段的含义和取值如下：

ODBST 结构体定义（0i/30i/31i/32i/16i/18i/21i/Power Mate i/PMi-A）

c 复制代码

typedef struct odbst {

  short hdck ;   *// 手轮再追踪状态*

  short tmmode ;  *// T/M 模式选择（复合加工功能专用）*

  short aut ;    *// 自动/手动模式选择*

  short run ;    *// 自动运行状态*

  short motion ;  *// 轴移动/暂停状态*

  short mstb ;   *// M/S/T/B 功能状态*

  short emergency ; *// 急停状态*

  short alarm ;   *// 报警状态*

  short edit ;   *// 程序编辑状态*

} ODBST ;

字段详细说明与取值意义

1. hdck（手轮再追踪状态，仅部分型号支持）

0：无效
1：M.H.RTR.（手轮再追踪中）
2：NO RVRS.（禁止反向移动）
3：NO CHAG.（禁止方向变更）

注意：仅 30i/31i/32i、0i-D/F 支持。大多数情况下用不到。

2. tmmode（T/M 模式选择，仅复合加工功能）

0：T 模式
1：M 模式

注意：仅复合加工机床有用，普通车/铣床一般恒为 0。

3. aut（自动/手动模式选择）

0：MDI（手动数据输入）
1：MEMory（内存自动运行）
2：（未定义/保留）
3：EDIT（编辑模式）
4：HaNDle（手轮模式）
5：JOG（点动模式）
6：Teach in JOG（点动示教）
7：Teach in HaNDle（手轮示教）
8：INC·feed（增量进给）
9：REFerence（回零）
10：ReMoTe（远程）

常用判断：

0/1/3：自动相关
4/5/6/7/8/9/10：手动相关

4. run（自动运行状态）

0：（复位/未运行）
1：STOP（停止）
2：HOLD（暂停）
3：STaRT（运行中）
4：MSTR（刀具回退/恢复、JOG MDI 运行中）

常用判断：

3（STaRT）：机床正在自动运行
1/2：机床未运行或暂停

5. motion（轴移动/暂停状态）

0：（无动作）
1：MoTioN（轴正在移动）
2：DWeLl（暂停/等待）

6. mstb（M/S/T/B 功能状态）

0：（无特殊状态/其他）
1：FIN（M/S/T/B 功能完成）

7. emergency（急停状态）

0：未急停
1：急停
2：复位
3：WAIT（仅 FS35i）

常用判断：

1：急停，需人工干预

8. alarm（报警状态）

0：无报警
1：ALarM（有报警）
2：BATtery low（电池低电）
3：FAN（风扇报警，NC 或伺服放大器）
4：PS Warning（电源警告）
5：FSsB warning（伺服系统警告）
6：INSulate warning（绝缘警告）
7：ENCoder warning（编码器警告）
8：PMC alarm（PMC 报警）

常用判断：

1：有报警，需排查
2~8：具体报警类型

9. edit（程序编辑状态/其他状态，部分型号有扩展）

0：（未编辑）
1：EDIT（编辑中）
2：SeaRCH（搜索中）
3：OUTPUT（输出中）
4：INPUT（输入中）
5：COMPARE（比较中）
6：Label SKip（跳过标签状态）
7：ReSTaRt（程序重启中）
8~...：其他特殊状态（如 AI 轮廓控制、刀具回退等，详见文档）

实际应用与注意事项

判断机床是否在自动运行：通常需同时判断 aut（自动/手动模式）和 run（运行状态），如 aut=1（MEMory）且 run=3（STaRT）表示自动运行中。
报警与急停：alarm 和 emergency 任一非 0，说明机床有异常，需暂停自动流程。
edit 字段：在自动换刀、程序切换等流程中，edit=1（EDIT）时不能下发自动运行指令。
motion/mstb：可用于判断轴是否在移动、M代码是否完成，适合流程同步等待。

参考文档

Fanuc Focas cnc_statinfo 官方文档

如需结合实际代码判断机床状态，可根据上述字段和取值进行逻辑判断。例如：

js 复制代码

if (odbst.aut === 1 && odbst.run === 3) {

 *// 机床处于自动运行状态*

}

js 复制代码

if (odbst.alarm !== 0 || odbst.emergency !== 0) {

 *// 机床有报警或急停*

}

如需更详细的报警类型、edit 状态扩展等，可查阅 Fanuc Focas 官方文档或机床参数手册。