ROS 与 Ubuntu 版本的对应关系

ROS 作为一套用于构建机器人应用的开源框架,其开发和运行高度依赖 Ubuntu 等 Linux 发行版,尤其是 Ubuntu 因其广泛的兼容性和社区支持,成为了 ROS 最主流的运行平台。

一、ROS 与 Ubuntu 版本的对应关系(截至 2025 年,包含主流版本):

ROS 版本 支持的 Ubuntu 版本 发布时间 支持状态(长期支持)
ROS 1 Noetic Ubuntu 20.04 Focal Fossa 2020 年 支持至 2025 年
ROS 2 Foxy Ubuntu 20.04 Focal Fossa 2020 年 支持至 2025 年
ROS 2 Galactic Ubuntu 20.04 Focal Fossa 2021 年 已停止支持(短期版本)
ROS 2 Humble Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish 2022 年 支持至 2027 年
ROS 2 Iron Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish 2023 年 已停止支持(短期版本)
ROS 2 Jazzy Ubuntu 24.04 Noble Numbat 2024 年 短期支持(至 2025 年)

二、ROS为何依赖 Ubuntu?

  1. 底层工具链兼容

    ROS 依赖于 Linux 系统的核心工具(如 cmakegccpkg-config 等),而 Ubuntu 对这些工具的版本和配置进行了优化,确保 ROS 编译和运行的稳定性。

  2. 软件包管理系统

    ROS 的安装和依赖管理主要通过 Ubuntu 的 apt 包管理器实现,ROS 官方会为对应 Ubuntu 版本维护软件源(ros-melodic-*ros-humble-* 等),简化安装流程。

  3. 硬件驱动支持

    机器人常用的传感器(摄像头、激光雷达)、控制器(电机驱动)等硬件的驱动,在 Ubuntu 上的支持更为完善,而 ROS 依赖这些驱动实现硬件交互。

  4. 社区生态协同

    绝大多数 ROS 开发者和项目基于 Ubuntu 开发,社区文档、教程、问题解决方案也以 Ubuntu 为默认环境,降低了用户的学习和使用成本。

三、注意事项

  1. 选择合适的ROS版本

    安装 ROS 时,必须确保 Ubuntu 版本与 ROS 版本对应,否则会出现依赖冲突、无法安装等问题。例如,在 Ubuntu 22.04 上无法直接安装 ROS 1 Noetic(需 Ubuntu 20.04),需通过源码编译(不推荐)。

  2. ROS 1 与 ROS 2 的区别

    • ROS 1 已停止更新(最后一个版本 Noetic 支持至 2025 年),仅支持 Ubuntu 20.04 及更早版本;
    • ROS 2 是未来主流,支持最新的 Ubuntu 版本,且兼容性和稳定性更优,适合新项目;
  3. Ubuntu选择LTS版本

    • Ubuntu 是 ROS 最理想的运行平台,二者版本严格绑定,且 ROS 的功能实现高度依赖 Ubuntu 的底层生态。选择开发环境时,需根据项目需求(如支持周期、功能需求)选择对应的 Ubuntu + ROS 版本组合,优先推荐 LTS 版本以保证稳定性。
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