拒绝造轮子（C#篇）ZLG CAN卡驱动封装应用
今天给大家介绍一个封装完善的CAN卡类。
背景
在面对常规开发场景，开发者对复杂SDK进行封装和测试。阅读相关开发资料和理解SDK的DEMO程序。
开篇
如果你也有同样的烦恼，那就来看看今天跟大家分享的库。
Gycylm.Tools.Devices.Cans.Zlg (获取方法放在文末尾)
该库文件提供一个非常好用的类CanCommService，提供了我们想要访问设备的所有操作，精巧的封装到3个事件、和4个方法中。如下所示：
/// <summary>
/// 当通道断开了，通知外部
/// </summary>
event Action<ChannelConfig> ChannelDisconned;
/// <summary>
/// 当数据收到了，通知外部
/// </summary>
event Action<ICanChannelService, List<UniversalCanMessage>> CanDataComed;
/// <summary>
/// 当有数据发送出去时，通知外部
/// </summary>
event Action<ICanChannelService, List<UniversalCanMessage>> CanDataSent;
/// <summary>
/// 发生数据
/// </summary>
/// <param name="ccc"></param>
/// <param name="protocolId"></param>
/// <param name="data"></param>
/// <returns></returns>
Boolean Send(ChannelConfig ccc, UInt32 protocolId, Byte[] data);
/// <summary>
/// 打开指定通道
/// </summary>
/// <param name="ccc">通道配置信息</param>
/// <returns></returns>
Boolean Open(ChannelConfig ccc);
/// <summary>
/// 关闭指定 <see cref="ChannelConfig.Id"/> 的通道
/// </summary>
/// <param name="id">通道配置信息的<see cref="ChannelConfig.Id"/></param>
/// <returns></returns>
Boolean Close(UInt32 id);
/// <summary>
/// 关闭所有通道
/// </summary>
void CloseAll();该方法是针对所有的基础CAN卡通信的封装，可以通过使用上面的方法实现对CAN设备的基本操作
-
配置
-
打开
-
关闭
-
数据发送
-
数据接收
同时支持CAN/CANFD，通道分离，支持ZLG的USB CAN卡设备。
CAN卡配置信息如下
/// <summary>
/// CAN 设备通道配置信息
/// </summary>
public class ChannelConfig
{
/// <summary>
/// CAN 设备通道唯一 ID
/// </summary>
public UInt32 Id { get; set; }
/// <summary>
/// CAN 设备类型，具体见 CanCategory 枚举
/// </summary>
public CanCategory CCategroy { get; set; } = CanCategory.ZLG_USBCAN_2;
/// <summary>
/// CAN 设备索引 0 1 2 3 4 ...
/// </summary>
public Byte CanIndex { get; set; }
/// <summary>
/// 通道索引 0 1 2 3 ...
/// </summary>
public Byte ChannelIndex { get; set; }
/// <summary>
/// 数据协议
/// </summary>
public DataProtocol DataProto { get; set; } = DataProtocol.CAN;
/// <summary>
/// 通道波特率
/// </summary>
public ChannelBaudRate BaudRate { get; set; } = ChannelBaudRate._1000Kbps;
/// <summary>
/// 数据波特率
/// </summary>
public ChannelDataBaudRate DataBaudRate { get; set; } = ChannelDataBaudRate.None;
/// <summary>
/// 启用终端电阻
/// </summary>
public ChannelInternalResistance InternalResistance { get; set; } = ChannelInternalResistance.Disable;
public override string ToString()
{
return $"Id = {Id};\n" +
$"CCategroy = {CCategroy};\n" +
$"CanIndex = {CanIndex};\n" +
$"ChannelIndex = {ChannelIndex};\n" +
$"DataProto = {DataProto};\n" +
$"BaudRate = {BaudRate};\n" +
$"DataBaudRate = {DataBaudRate};\n" +
$"InternalResistance = {InternalResistance}";
}
}
CAN 消息定义如下：
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
public struct UniversalCanMessage
{
/// <summary>
/// 报文 ID
/// </summary>
public UInt32 ID;
/// <summary>
/// 报文数据内容长度
/// 不是DataLengthCode
/// 如果需要获得真实的DLC，需要自己再换算<see cref="DataConverter.DataLen2DLC(int)"/>
/// </summary>
public Byte DLC;
/// <summary>
/// CAN 通道接收时间戳，相对于 CAN 打开时间，单位微秒
/// </summary>
public UInt64 TIMESTAMP;
/// <summary>
/// 报文数据内容，根据 DLC 来判断真实有效数据内容
/// </summary>
[MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 64)]
public Byte[] DATA;
public override string ToString()
{
var sb = new System.Text.StringBuilder();
sb.AppendLine($"ID = 0x{ID:X8}");
sb.AppendLine($"DLC = {DLC}");
sb.AppendLine($"TIMESTAMP = {TIMESTAMP} us");
sb.Append("DATA = ");
if (DATA != null)
{
for (int i = 0; i < DLC && i < DATA.Length; i++)
{
sb.Append($"{DATA[i]:X2} ");
}
}
else
{
sb.Append("null");
}
return sb.ToString().TrimEnd();
}
}
Gycylm.Tools.Devices.Cans.Zlg 该库只针对ZLG USBCAN进行了封装，其中还有其他库实现了Vector、PCAN、GCAN...等常见CAN的封装适配。
笔者对CAN通信上位机开发略有经验，欢迎交流。
整理不易，如有需要，联系 mefdeamon@qq.com 获取
结束
积跬步以至千里:) (:一阵没来由的风