摘要：本文详细介绍了在PowerPMAC IDE环境下配置EtherCAT伺服电机的完整流程。主要内容包括：准备工作（连接硬件和获取ESI文件）、通过ESI管理器加载配置文件、网络扫描识别从站设备、变量映射（定义输入输出位置参数）、激活EtherCAT通讯（验证状态字和实际位置）以及相关参数说明。文章还概述了主站配置的8个方面和从站配置的7个选项，重点说明了PDO映射和变量分配机制，为伺服电机的EtherCAT通信配置提供了系统指导。
0. 简要
本文主要介绍在PowerPMAC IDE的环境下加载EtherCAT通讯的伺服电机。
首先要将驱动器连接到CK3M控制器，驱动器将动力学和编码器线连接。从驱动器官网或者经销商手里拿到ESI文件，即EtherCAT通讯的配置文件。
准备打开IDE环境
在菜单里面EtherCAT里面打开ESI管理器页面。
ESI管理器页面包含了设备的配置文件，根据品牌进行分类。
点击"添加文件"，打开文件浏览器，找到配置文件，通常是xml文件，点击确定，加载文件。会有一个加载过程。
1. 配置
在右侧"解决方案资源管理器"中，有个文件夹EtherCAT，点击展开后有个主轴表示Master0，右击显示菜单。红色标注的是我们要依次点击的按钮。
1.1识别网络
点击"扫描EtherCAT网络"按钮，通常会提示删除所有从站。当网络有所改动时，都必须重新扫描，才能识别新的设备。
扫描成功后，主站下会显示从站名称。
1.2 映射
在主站名称上右击的弹出菜单上点击"加载映射到PowerPMAC",PowerPMAC会自己产生配置文件，ECATMap.pmh
点击文件打开，看到内容，定义了电机的序号常量0，
输入端定义了三个变量：
👉Statusword（状态字） ECAT[0].IO[4096]
👉PositionActualValue（实际位置） ECAT[0].IO[4097]
👉DigitalInputs（数字输入） ECAT[0].IO[4098]
输出端定义了三个变量：
👉Controlword（控制字） ECAT[0].IO[0]
👉TargetPositon（目标位置） ECAT[0].IO[1]
👉ModeOfOperation（操作模式） ECAT[0].IO[2]
这几个变量是一般伺服电机常用的变量，满足位置控制，不同品牌的电机默认变量是不同的。
1.3激活
在主站Master0右击菜单中点击"激活EtherCAT"则EtherCAT通讯被激活。标识变为绿色，注意，绿色为正常激活，其他颜色为异常激活。
激活后,使用Watch窗口查看，可以看到状态字和实际位置会变为有效。
我们可以看到IO[4096].Data（状态字）和IO[4097].Data(实际位置）都数值，此时转动轴，实际位置会发生变化，则证明该设备EtherCAT贯通。
设备的EtherCAT的配置已经好了，如果是伺服电机还需要进行参数匹配，才能使用电机的命令控制电机运动，内容在下一篇说明。
1.4 相关参数
ECAT[0].MasterReady 主站备妥信号 1；
ECAT[0].Enable 主站使能标志 设置为1，使能通讯；
ECAT[0].MasterState 主站状态1：INIT（初始化） 2：PREOP（准备）4：SAFEOP（安全模式）8：OP（运行模式）
2.EtherCAT主站配置说明
PowerPMAC提供了9182个内存位置给EtherCAT，0-4095是输出，4096-9181是输入，这些位置从开始依次分配，本例中看到使用了3个输入位置4096、4097、4098和三个输出位置0、1、2.之后如果增加设备则会继续分配，所以增加设备后必须重新分配地址。本节主要讲EtherCAT的配置。
2.1主站
循环时间/us：指的是设置通讯时间。
2.2拓扑视图
这页显示通讯的拓扑图。
2.3过程数据图像
此页的内容是从配置文件内容读取到的。
2.4变量
2.5高级选项
2.6从站到从站
2.7分布式时钟
2.8任务+同步单元
3. 从站配置说明
3.1 常规
3.2PDO映射
这里对应的是xml文件里面的RxPDO和TxPDO内容，此处有RxPDO和TxPDO各4份。可以在这里选择这里激活的配置模板。其他模式，比如速度模式、力矩模式等可以在不同模板里显示。
想要添加xml中没有的信号，可以在这里点击"添加"进行参数添加。
3.3 变量
3.4高级选项
3.5分布式时钟
3.6初始化命令
3.7CoE对象字典
3.8同步单元
