1、毫米波雷达的技术特点
如下图所示毫米波雷达的波长在4mm左右，远高于可见光和红外激光，传统的3D毫米波雷达提供距离向、水平方位向和速度向信息，目前开始流行的4D毫米波雷达可以提供距离向、水平方位向、俯仰向和速度向信息。
图1 三大主传感器的技术特点
图2 三大主传感器的技术特点
毫米波雷达相比较Camera和Lidar，具有全天候工作能力，在恶劣天气条件下（如雨、雾、烟、灰尘）仍能保持良好的探测性能，不受光线、温度等环境因素的影响，具有较强的抗干扰能力；能够穿透非金属材料（如塑料、布料等），在某些应用场景中具有较好的穿透能力，在穿透金属和液体方面的能力相对有限，这在某些应用场景下可能受到限制；虽然毫米波在雨、雾、大气湿度等天气条件下的传播性能可能会受到影响，导致信号损失或反射不清晰，但是在对多种环境的适应性仍强于Camera和Lidar。
毫米波雷达相比较Camera和Lidar，与激光雷达相比，毫米波雷达的空间分辨率较低，精度一般在米级别。此外，毫米波雷达对行人的反射波弱，难以识别。与Camera相比，更是很难对目标的具体类型进行识别。但是毫米波雷达能够提供同时提供目标的距离、方位和速度信息，这是其他两种传感器所不具备的。毫米波雷达的探测Frame Rate目前远高于Lidar，其目标的跟踪性能更优。
毫米波雷达体积小、重量轻，便于集成和部署，适合大规模应用。虽然其制造成本相对较高，但相比其他雷达技术（如激光雷达）更具成本优势。毫米波雷达的功耗相对较低，适合长时间运行。
综上：毫米波雷达是一个各项综合表现更均衡的自动驾驶传感器。
2、毫米波雷达的系统组成
下图为毫米波雷达的爆炸图，该图中的MMIC和MCU还是分开的。
图3 毫米波雷达爆炸图
图4 某毫米波雷达爆炸图（正面）
图5 某毫米波雷达爆炸图（反面）
Ref：https://news.eeworld.com.cn/qrs/ic494656.html
图6 毫米波雷达工作原理
图7 3D毫米波雷达系统架构
毫米波雷达主要由以下几个部分组成
天线：负责毫米波信号的发射和接收。天线可以是阵列天线，通过多个天线单元实现波束成形和方向性控制；
MMIC：将射频前端功能集成到单片微波集成电路（MMIC）中，以提高集成度和性能；
MCU：用于信号处理和算法执行，如目标识别、跟踪和数据处理；
PMIC：负责系统的电源管理，为各模块提供稳定的电源；
接口器件：通过串行接口（如SPI、CAN、以太网）连接控制单元和外部设备；
小结：后续章节将对相关部分进行详细介绍。