52Hz——FreeRTOS学习笔记——延时函数

主要API

vTaskDelay

xTaskDelayUntil

区别

1. vTaskDelay - 相对延时

工作原理 ：从函数调用时刻开始，延时指定的时间。

2. xTaskDelayUntil - 绝对延时

工作原理 ：基于一个固定的基准时间点，确保任务以精确的间隔执行。

案例

#include "MyTask.h"

typedef enum
{
  TASK_PRIORITY_0,
  TASK_PRIORITY_1,
  TASK_PRIORITY_2,
  TASK_PRIORITY_3,
  TASK_PRIORITY_4
} Task_Priority_t;

void LED1_Task(void *pvParameters);
TaskHandle_t led1_task_handle;
#define LED1_TASK_NAME "LED1_Task"
#define LED1_TASK_STACK_DEPTH 128

void LED2_Task(void *pvParameters);
TaskHandle_t led2_task_handle;
#define LED2_TASK_NAME "LED2_Task"
#define LED2_TASK_STACK_DEPTH 128

void LED3_Task(void *pvParameters);
TaskHandle_t led3_task_handle;
#define LED3_TASK_NAME "LED3_Task"
#define LED3_TASK_STACK_DEPTH 128

void Print_Task(void *pvParameters);
TaskHandle_t Print_task_handle;
#define Print_TASK_NAME "Print_Task"
#define Print_TASK_STACK_DEPTH 128

void MyTask_Start_Work(void)
{
  // 1. 创建任务
  xTaskCreate(LED1_Task, LED1_TASK_NAME, LED1_TASK_STACK_DEPTH, NULL, TASK_PRIORITY_4, &led1_task_handle);
  xTaskCreate(LED2_Task, LED2_TASK_NAME, LED2_TASK_STACK_DEPTH, NULL, TASK_PRIORITY_4, &led2_task_handle);
  // xTaskCreate(LED3_Task, LED3_TASK_NAME, LED3_TASK_STACK_DEPTH, NULL, TASK_PRIORITY_4, &led3_task_handle);
  // xTaskCreate(Print_Task, Print_TASK_NAME, Print_TASK_STACK_DEPTH, NULL, TASK_PRIORITY_4, &Print_task_handle);

  // 2. 开启调度4
  vTaskStartScheduler();
}

void LED1_Task(void *pvParameters)
{
  while (1)
  {
    Int_LED_Toggle(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
    vTaskDelay(1000);
  }
}

void LED2_Task(void *pvParameters)
{
  // 获取任务上一下唤醒时间
  TickType_t tickCount = xTaskGetTickCount();
  while (1)
  {

    Int_LED_Toggle(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);
    // vTaskDelay(1000);
    vTaskDelayUntil(&tickCount, 1000);
  }
}

void LED3_Task(void *pvParameters)
{
  while (1)
  {
    Int_LED_Toggle(LED3_GPIO_Port, LED3_Pin);
    vTaskDelay(1000);
  }
}

uint8_t run_time_buff[200] = {0};
uint8_t task_list[200] = {0};
void Print_Task(void *pvParameters)
{
  while (1)
  {
   led1_status.uxCurrentPriority, led1_status.usStackHighWaterMark, led1_status.ulRunTimeCounter);

    // 5. 获取任务列表
    vTaskList((char *)task_list);
    printf("\n %s \r\n", task_list);

    vTaskDelay(500);
  }
}