本文介绍瑞芯微RK3562芯片平台RT-Linux系统实时性及硬件中断延迟测试。
演示主板：触觉智能EVB3562开发板，历经72小时多条件详细测试！
Linux-RT实时性测试
- 测试环境说明
1、开发板型号：IDOEVB3562-V2，参考网盘提供的《IDO-EVB3562-V2 RT-Linux使用手册》文档。
2、使用Cyclictest延迟检测工具测试Linux系统实时性。Cyclictest 是一款专门用于测试和评估系统实时性（Real-Time）的工具，主要用于测量 Linux 系统中线程调度的延迟（即从线程被唤醒到实际开始执行之间的时间差）。它是 rt-tests 工具集的核心组件之一，广泛应用于实时系统（如 RT-Linux）的性能验证和优化。
- Preempt_RT
使用Cyclictest程序测试系统实时性，开发板Linux内核版本：Kernel 5.10.226。
空载测试12小时:
负载测试12小时:
负载隔离CPU测试12小时：
测试结果汇总：
- Xenomai RT
空载测试12小时:
负载测试12小时:
负载隔离CPU测试12小时：
Xenomai RT内核测试结果汇总：
结论如下：对比Preempt_RT与Xenomai RT的实时性数据，Preempt RT内核的延时更低。实际应用推荐使用Preempt RT内核,若对更多RK芯片结果感兴趣可关注触觉智能详细了解。
Linux-RT硬件中断延迟测试
- 测试基本原理
基于Preempt_RT内核在隔离CPU的情况下，使用一个GPIO引脚（简称GPIO1）作为中断输入，使用另一个GPIO引脚（简称GPIO2）作为响应中断输出，当GPIO1接收到信号触发中断后立即控制GPIO2输出，使用示波器抓取"触发信号"与"响应信号"之间的时间差（简称中断延迟）。
- 测试方法
（1）配置隔离CPU，配置GPIO1作为按键输入（中断信号输入），配置GPIO2作为LED输出（中断响应信号输出）
chosen: chosen {
bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xff210000 console=ttyFIQ0 root=PARTUUID=614e0000-0000 rw rootwait isolcpus=3";
};
--- a/kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ido-evb3562-v2a.dtsi
+++ b/kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/ido-evb3562-v2a.dtsi
@@ -52,6 +52,21 @@
};
};
+ gpio_keys: gpio-keys {
+ status = "okay";
+ compatible = "gpio-keys";
+ autorepeat;
+ pinctrl-names = "default";
+ pinctrl-0 = <&key1_user>;
+
+ user_key1 {
+ label = "user-key1";
+ linux,code = <KEY_PROG2>;
+ gpios = <&gpio0 RK_PC3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
+ debounce-interval = <0>;
+ };
+ };
+
bt_sco: bt-sco {
status = "okay";
compatible = "delta,dfbmcs320";
@@ -251,7 +266,12 @@
status = "okay";
compatible = "gpio-leds";
pinctrl-names = "default";
- pinctrl-0 =<&leds_gpio>;
+ pinctrl-0 =<&leds_gpio &led1_gpio>;
+
+ user_led0: user-led0 {
+ gpios = <&gpio0 RK_PC2 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
+ default-state = "off";
+ };
heartbeat {
gpios = <&gpio0 RK_PC0 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
@@ -410,8 +430,17 @@
<3 RK_PD1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,
<2 RK_PA1 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
};
+
+ led1_gpio: led1-gpio {
+ rockchip,pins = <0 RK_PC2 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
+ };
};
+ keys {
+ key1_user: key1-user {
+ rockchip,pins = <0 RK_PC3 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_down>;
+ };
+ };
};例程通过创建一个基本的实时线程，在线程内实现打开GPIO1对应的按键input设备并对按键事件进行监听从而触发GPIO2对应的LED的亮灭控制。例程代码参考如下：
完成交叉编译应用程序后，执行测试程序等待接收触发信号，硬件使用示波器捕获触发信号。
- 测试结果
GPIO1使用杜邦线接入3.3V模拟中断触发信号，示波器测试中断延迟为：58us。
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产品说明
触觉智能RK3562开发板EVB3562，可作为 邮票孔核心板SOM3562评估板** ，45×45mm尺寸，**CE-EMC、Rohs相关认证，详细资料可关注CSDN查看规格书。