ubuntu22 docker安装ros1 noetic

1、Install Docker Engine on Ubuntu

https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

安装

准备条件

1）安装以前要先卸载以前的，先卸载操作系统默认安装的docker

for pkg in docker.io docker-doc docker-compose docker-compose-v2 podman-docker containerd runc; do sudo apt-get remove $pkg; done

2）安装必要支持

sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common gnupg lsb-release

# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "${UBUNTU_CODENAME:-$VERSION_CODENAME}") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update

 List the available versions:
 apt-cache madison docker-ce | awk '{ print $3 }'

5:28.5.1-1~ubuntu.24.04~noble
5:28.5.0-1~ubuntu.24.04~noble
...

VERSION_STRING=5:28.5.1-1~ubuntu.24.04~noble

sudo apt-get install docker-ce=VERSION_STRING docker-ce-cli=VERSION_STRING containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin

Verify that the installation is successful by running the hello-world image:

 sudo docker run hello-world

Docker 需要用户具有 sudo 权限，为了避免每次命令都输入sudo，可以把用户加入 Docker 用户组：

sudo usermod -aG docker $USER

newgrp docker

其它命令

#查看Docker版本

sudo docker version

#查看Docker运行状态

sudo systemctl status docker

sudo systemctl start docker

查看正在运行的容器

sudo docker ps

停止容器，将 <container_id> 替换为实际容器的 ID 或名称

sudo docker stop <container_id>

再次启动 容器：

sudo docker start <container_id>

Error

1 hello-world 如果遇到拉取镜像失败的情况，则需要换源

sudo docker run hello-world

Unable to find image 'hello-world:latest' locally

docker: Error response from daemon: Get "https://registry-1.docker.io/v2/": net/http: request canceled while waiting for connection (Client.Timeout exceeded while awaiting headers)

sudo vim /etc/docker/daemon.json

sudo mkdir -p /etc/docker

sudo tee /etc/docker/daemon.json <<-'EOF'

{

"registry-mirrors": [

"https://do.nark.eu.org",

"https://dc.j8.work",

"https://docker.m.daocloud.io",

"https://dockerproxy.com",

"https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",

"https://docker.nju.edu.cn"

]

}

EOF

sudo systemctl daemon-reload

sudo systemctl restart docker

2. 安装ros镜像

ros镜像网址

https://hub.docker.com/r/osrf/ros

https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

查看镜像

sudo docker images

3、创建ROS容器

配置访问宿主机的 X11 服务器, 可视化界面（vscode rviz gazebo）

宿主机开启xhost，使得docker里面可视化界面（vscode rviz）。注意：每次重启容器，主机都得执行一遍，否则容器内可视化报错。

xhost +
关闭访问控制，允许任何主机访问本地的X服务器；
xhost -
打开访问控制，仅允许授权清单中的主机访问本地的X服务器。

注意：这个命令的效果是临时的.

说明：docker容器中打开gazebo等可视化页面需要访问宿主机的 X11 服务器。而X11服务默认只允许『来自本地的用户』启动的图形程序将图形显示在当前屏幕上。所以需要给docker添加访问权限（否则会报错No protocol specified）

Way1:允许所有本地连接访问 X11 服务器

xhost +local: >> /dev/null

Way2:单独给 docker 访问 X11 服务器的权限

xhost +local:docker

Way3:单独给 docker 中的某个容器访问 X11 服务器的权限

xhost +local:`docker inspect --format='{{ .Config.Hostname }}' containerId\` # containerId替换为容器ID

创建宿主机数据文件夹，作为与容器的数据容器卷

mkdir home/qqq/ros1_noetic_ubuntu20_docker

编写Dockerfile

mkdir docker_file

cd docker_file

gedit Dockerfile

Dockerfile 文件内容：

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full

# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

RUN apt-get update && \
    apt-get install -y \
    build-essential \
    libgl1-mesa-dev \
    libglew-dev \
    libsdl2-dev \
    libsdl2-image-dev \
    libglm-dev \
    libfreetype6-dev \
    libglfw3-dev \
    libglfw3 \
    libglu1-mesa-dev \
    freeglut3-dev \
    gedit

构建容器

sudo docker build -t noetic .

docker build -t 镜像名称:标签 Dockerfile路径

设置环境变量 NVIDIA_VISIBLE_DEVICES 和 NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES，用于配置 NVIDIA 设备的可见性和驱动程序的能力。

使用 apt-get 更新软件包列表，并安装以下软件包：

build-essential：包含了 gcc 和 make 等基本的构建工具。

libgl1-mesa-dev：Mesa OpenGL 库的开发文件。

libglew-dev：GLEW 库的开发文件。

libsdl2-dev：SDL2 库的开发文件。

libsdl2-image-dev：SDL2_image 库的开发文件。

libglm-dev：GLM 库的开发文件。

libfreetype6-dev：FreeType 库的开发文件。

libglfw3-dev 和 libglfw3：GLFW 库的开发文件和运行时库。

libglu1-mesa-dev：Mesa GLU 库的开发文件。

freeglut3-dev：FreeGLUT 库的开发文件。

gedit：用于在容器内编辑文件的文本编辑器。

创建容器，挂载数据容器卷

--gpus all

https://soulteary.com/2023/03/22/docker-based-deep-learning-environment-getting-started.html#gpu-docker-%E7%8E%AF%E5%A2%83%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%92%8C%E9%85%8D%E7%BD%AE

https://zhangxueliang.blog.csdn.net/article/details/150620849?spm=1001.2101.3001.6650.3&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EYuanLiJiHua%7EPosition-3-150620849-blog-138664470.235%5Ev43%5Econtrol&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EYuanLiJiHua%7EPosition-3-150620849-blog-138664470.235%5Ev43%5Econtrol&utm_relevant_index=6

sudo docker run -dit \
-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \
-v /home/qqq/ros1_noetic_ubuntu20_docker:/data \
-v /dev:/dev \
--group-add video \
--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
--env="DISPLAY=$DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--net=host \
--name=noetic \
osrf/ros:noetic-desktop-full /bin/bash

sudo docker run -dit \

-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \

-v /home/qqq/ros1_noetic_ubuntu20_docker:/data \

-v /dev:/dev \

--group-add video \

--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

--env="DISPLAY=$DISPLAY" \

--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \

--net=host \

--name=noetic \

osrf/ros:noetic-desktop-full /bin/bash

demo1

sudo docker run -it \
-v /home/nuc/noetic_container_data_1:/data \
--device=/dev/dri \
--group-add video \
--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  \
--env="DISPLAY=$DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--name=noetic_ros_2 osrf/ros:noetic-desktop-full  /bin/bash

--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"

必须加上，否则docker内部无法可视化(主机必须先执行 xhost + 命令)

-v 主机路径:容器路径    # 挂载卷
-w 工作目录            # 设置工作目录

-p 主机端口:容器端口    # 端口映射
--network host         # 使用主机网络

demo2

sudo docker run -dit \

--gpus all \

-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all \

--name=<your_name> \

-v /dev:/dev \

-v /home/<your_username>:/home/<your_username> \

-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

-e DISPLAY=unix$DISPLAY \

-w /home/<your_username> \

osrf/ros:noetic-desktop-full

Tip1：上一行对应自己的镜像名，需要修改，通过sudo docker images查看

Tip2： 后面可以跟一些容器启动后想运行的命令（如果有命令上一行最后别忘了加换行符）

可选参数：

--privileged \

--net=host \

--restart=xxx \

-dit：-d：在后台运行容器、-it: 交互式运行容器，分配一个伪终端。

--gpus all： 将所有可用的 GPU 硬件设备分配给容器

（从Docker19.03开始，--gpus 选项可以直接处理GPU分配，不再需要设置NVIDIA_VISIBLE_DEVICES 环境变量）

-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=all：设置环境变量，允许容器内的所有 NVIDIA 驱动功能。

--name=your_name：为容器指定一个名称

-v /dev:/dev：将宿主机的 /dev 设备目录挂载到容器的 /dev 目录，允许容器访问宿主机的所有设备。（可以解决USB无法挂载问题）（也可以单独选择只挂载某些设备例如：声卡/dev/snd等等）

-v /home/your_username:/home/your_username：将宿主机的用户目录挂载到容器的同名目录，这样容器可以访问宿主机用户的文件。

-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:将宿主机的 X11 sockets 目录挂载到容器，允许容器访问宿主机的图形用户界面会话。

-e DISPLAY=unix$DISPLAY：设置环境变量 DISPLAY，使其与宿主机的显示环境变量相同，对于图形应用程序来说是必要的。

-w /home/your_username：设置容器内的工作目录。

osrf/ros:noetic-desktop-full：镜像名称或者ID（改成自己对应的版本）

demo3

sudo docker run -it \

--device=/dev/dri \

--group-add video \

--volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

--env="DISPLAY=$DISPLAY" \

--name=cwc_docker osrf/ros:noetic-desktop-full /bin/bash

demo4

创建一个Docker的网络，用于指定容器的固定IP

docker network create --subnet=192.168.50.0/24 ros_network

创建容器

映射/tmp/.X11-uni 以便进行图形化工具的访问

映射一个主机路径到容器中，该路径需要手动填写

设置使用固定的IP进行访问

docker run -itd \

-v /dev:/dev \

-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \

-v your_shared_path:/home/ros/01-RosSpace \

--net ros_network \

--ip 192.168.50.50 \

--name ros-noetic cros

注意：进入ROS容器后先sudo apt-get update更新一下源，否则可能无法在容器内通过apt install安装其他包

命令

查看正在运行的容器

sudo docker ps -a

启动容器

sudo docker start 容器id/名称 #（noetic）

进入容器

sudo docker exec -it 容器名称/容器id /bin/bash

退出容器

exit

停止容器

sudo docker stop 容器id/名称

删除容器

docker rm 容器ID或名称

将当前容器打包成镜像备份

以免接下来配环境把当前容器弄脏，记得经常备份镜像！！

docker commit -a "KingO" -m "noetic_loam" 04f380ec1178 noetic_loam:1.0
docker commit -a="用户名" -m="描述" 容器id或名字  打包后的镜像的名字:版本号

**进入容器后，修改镜像，**提交刚才修改的镜像

docker commit d81abcfd2e3b demo:v1.3

4、一键启动【推荐】

1. 创建一个文件夹用于存放启动命令，然后cd进入

以 ~/.docker/setup 文件夹为例

cd ~/.docker/setup

2)创建启动文件并编辑内容

这步操作是允许用户只使用容器名对容器进行操作，省去输入docker的原生指令

sudo nano your_name # 名称可以自定义，推荐和容器同名（noetic）

文件中输入以下内容并保存：

xhost +local:docker

echo "请输入指令控制<your_name>容器: 启动(s) 重启(r) 进入(e) 关闭(c):"

read choose

case $choose in

s) docker start <your_name>;;

r) docker restart <your_name>;;

e) docker exec -it <your_name> /bin/bash;;

c) docker stop <your_name>;;

esac

newgrp docker

说明：

其中xhost +local:docker是给docker添加X11访问权限，也可以改为xhost +local: >> /dev/null表示允许所有本地用户连接到 X11

其中 docker xxx 是对应docker启动/重启/进入容器/关命令，可以根据docker的指令添加一些其他的命令，例如删除容器等等

esac是用来结束 case 语句的，别给删了。

newgrp docker表示将当前shell会话的用户组切换到docker组，可以不使用sudo运行docker指令（需要确保你的用户账户已经被添加到docker组，前文中的【Docker用户权限问题】有提到）。

注意： 修改 <your_name> 为你的自定义名称。

3. 赋予文件可执行权限

sudo chmod +x 文件名(your_name)

4. 在~/.bashrc 中添加该文件所在路径

echo 'export PATH=$PATH:/home/your_username/.docker/setup' >> ~/.bashrc

5. 使用

设置好后任意终端中输入容器名(noetic) 即可进入容器，进入容器后先一次性设置一下ROS的source：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

最后退出(输入exit)重新进入容器即可正常使用ros

10、Uninstall the Docker Engine

1. Uninstall the Docker Engine, CLI, containerd, and Docker Compose packages:

    sudo apt-get purge docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin docker-ce-rootless-extras

2. Images, containers, volumes, or custom configuration files on your host aren't automatically removed. To delete all images, containers, and volumes:

    sudo rm -rf /var/lib/docker
    sudo rm -rf /var/lib/containerd

3. Remove source list and keyrings

    sudo rm /etc/apt/sources.list.d/docker.list
    sudo rm /etc/apt/keyrings/docker.asc

参考

https://blog.csdn.net/littlewells/article/details/142616408