基于单片机的人体红外传感的步进电机调速自动门智能控制系统设计

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1. 系统功能介绍

本系统以单片机为核心，结合红外传感器、步进电机驱动模块、电源管理电路以及控制程序，实现了自动门的智能化控制。该系统主要通过人体红外传感器检测人员的靠近或离开状态，并通过单片机控制步进电机的启停与速度，实现门的自动开启和关闭。与传统自动门相比，本系统具备响应快速、运行平稳、能耗低、安全防夹等优势，广泛适用于写字楼、商场、实验室、档案馆等需要自动门控制的场景。

系统主要功能如下：

自动开门：当人体红外传感器检测到有人进入探测范围（约1米内）时，单片机控制步进电机正转，带动门体缓缓开启。
自动关门：当检测范围内无人时，系统延时约1秒后控制步进电机反转，使门缓慢关闭。
安全防夹：在关门过程中若再次检测到人体，立即中断关门动作并执行开门，避免夹人风险。
步进电机调速控制：通过脉冲信号频率控制步进电机的转速，使门开合过程平稳柔和，避免机械冲击。
低功耗与高可靠性：系统可在无人状态下进入低功耗模式，延长使用寿命并节省能源。
扩展性强：系统可扩展为双门控制或多点检测，支持门体位置反馈与状态显示。

2. 系统电路设计

整个系统以单片机为核心控制单元，外围包括红外人体传感模块、步进电机驱动模块、限位与延时电路、电源模块以及显示指示模块。每个部分相互协作，实现对自动门的智能控制。

2.1 单片机控制模块

本系统采用 STC89C52 单片机 作为主控制器。其内部包含高速8051内核、8KB Flash存储器、256B RAM、3个16位定时器以及丰富的I/O端口资源，能够满足信号采集、逻辑判断与电机控制等任务。

单片机的主要任务包括：

采集红外传感器信号；
根据人体状态控制步进电机正反转；
生成控制脉冲以调节电机转速；
实现关门延时逻辑与防夹保护；
进行系统状态显示与报警输出。

单片机的晶振电路选用12MHz晶振，通过外接两个30pF电容实现稳定振荡，保证系统的时序精度。复位电路采用上电复位方式，RC延时设计简洁可靠。

2.2 红外人体传感模块

红外检测部分采用 HC-SR501 人体红外感应模块。该模块内部集成热释电红外传感器、双补偿运放电路及信号放大整形电路，可检测人体红外辐射变化。当检测到人体进入感应范围时，模块输出高电平信号；无检测时输出低电平。

红外传感模块的特点：

探测距离可调（约0.5～3米）；
输出信号为TTL电平，可直接与单片机接口；
模块自带延时与灵敏度调节电位器；
可有效区分静态与动态目标，避免误触发。

在本系统中，模块的输出端连接至单片机的P3.2外部中断口，当有人进入检测区时触发中断服务程序，实现快速响应。

2.3 步进电机驱动模块

为了驱动自动门开合机构，本系统采用 两相四线步进电机 作为执行机构。步进电机能够通过控制脉冲实现精确角度控制，适合用于需要位置与速度控制的自动门系统。

驱动芯片选用 ULN2003 或 L298N 模块：

若采用ULN2003，可直接控制28BYJ-48小功率步进电机；
若采用L298N，可驱动大功率步进电机，适用于实际门体结构。

驱动模块的输入端连接单片机的P1.0～P1.3端口，依次输出相序信号控制电机正反转。控制信号的切换顺序决定电机的转向，脉冲间隔决定电机转速。

电机转速控制公式：

f = \\frac{1}{T} = \\frac{1}{t_{delay}}

其中，( f ) 为步进脉冲频率，( t_{delay} ) 为控制程序中延时参数。通过调整延时，可平滑调节电机运行速度，实现"缓启缓停"的平稳开合效果。

2.4 电源与保护电路

系统电源部分采用DC 12V 适配器供电，经稳压模块（如7805）降压为单片机与红外传感器提供5V电源。步进电机可直接使用12V电源，以保证驱动力。

为防止电机反电动势干扰单片机，驱动模块中并联续流二极管吸收感性负载电流。电源输入端设计电解电容（470µF）与陶瓷电容（104）滤波，提高系统抗干扰能力。

2.5 指示与状态显示模块

为便于调试与监控系统状态，设计了三种指示灯显示：

开门状态指示灯：步进电机正转时点亮；
关门状态指示灯：步进电机反转时点亮；
待机状态指示灯：无检测信号时常亮，表示系统处于监控状态。

若扩展系统，可加入LCD1602模块实时显示当前状态（如"开门中"、"关门中"、"待机中"），提升系统可视化程度。

3. 系统程序设计

系统程序基于 C语言 编写，采用模块化设计思想。程序分为主控模块、红外检测模块、步进电机控制模块、延时控制模块以及防夹保护模块。通过多层逻辑判断和定时器控制，系统实现智能化自动门控制。

3.1 主程序设计

主程序是整个系统的控制核心，主要负责初始化各模块、实时检测红外输入信号、执行开关门逻辑与防夹判断。

主程序主要流程如下：

系统初始化，配置I/O口、定时器、中断；
检测红外传感信号；
若检测到有人，执行开门操作；
若无人，延时后执行关门；
关门过程中若再检测到有人，立即反向开门；
循环执行，实现持续监控。

主程序示例：

c 复制代码

#include <reg52.h>
sbit IR = P3^2;       // 红外输入信号
sbit LED_OPEN = P2^0; // 开门指示灯
sbit LED_CLOSE = P2^1;// 关门指示灯

void Delay_ms(unsigned int t);
void Motor_Open(void);
void Motor_Close(void);

void main()
{
    while(1)
    {
        if(IR == 1)  // 检测到有人
        {
            Motor_Open();
        }
        else          // 无人检测
        {
            Delay_ms(1000);  // 延时1秒后关门
            if(IR == 0)
                Motor_Close();
        }
    }
}

3.2 步进电机控制程序设计

步进电机的控制通过改变脉冲相序实现正反转。以四相八拍方式驱动为例：

正转相序：

复制代码

A → AB → B → BC → C → CD → D → DA

反转相序：

复制代码

DA → D → CD → C → BC → B → AB → A

程序设计如下：

c 复制代码

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

void Motor_Step(unsigned char step)
{
    switch(step)
    {
        case 0: IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=0; break;
        case 1: IN1=1; IN2=1; IN3=0; IN4=0; break;
        case 2: IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=0; break;
        case 3: IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; break;
        case 4: IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; break;
        case 5: IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=1; break;
        case 6: IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=1; break;
        case 7: IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; break;
    }
}

void Motor_Open(void)
{
    unsigned char i;
    for(i=0;i<100;i++)
    {
        Motor_Step(i%8);
        Delay_ms(5);
    }
}

void Motor_Close(void)
{
    char i;
    for(i=100;i>0;i--)
    {
        Motor_Step(i%8);
        Delay_ms(5);
    }
}

该程序通过控制步进相序，实现电机正反转控制，从而驱动门体平稳开合。通过修改 Delay_ms() 的参数，可以灵活调节开合速度，实现缓启缓停。

3.3 延时与防夹程序设计

为了防止误操作，系统在无人状态下延时1秒再执行关门动作。此外，在关门过程中若再次检测到人体信号，则立即终止关门动作并反向开启。

防夹逻辑程序如下：

c 复制代码

void Safe_Close(void)
{
    unsigned int i;
    for(i=0;i<200;i++)
    {
        if(IR == 1)  // 检测到有人，立即开门
        {
            Motor_Open();
            return;
        }
        Motor_Close();
    }
}

该逻辑有效保障了人员安全，避免了自动门夹人事故的发生。

3.4 系统延时函数设计

延时函数用于生成步进电机的控制周期，同时也用于延迟关门判断。

c 复制代码

void Delay_ms(unsigned int t)
{
    unsigned int i, j;
    for(i=0; i<t; i++)
        for(j=0; j<120; j++);
}

4. 总结

本系统以51单片机为核心，通过红外传感器检测人体活动，并驱动步进电机实现自动门的智能开合。系统具备自动识别、速度调节、防夹保护等功能，安全可靠、节能高效。该设计不仅可应用于实验室教学和智能控制课程，也可扩展至商业化自动门系统中。未来可结合蓝牙、WiFi或语音识别模块，进一步实现远程控制与多模式智能交互，使自动门系统更具实用性与智能化水平。