0 引言
网上有很多讲解CANFD报文理论的介绍非常好，有的是从报文结构讲解，有的是从示波器的波形来讲解，但对于小白来说这些都过于抽象，本文将从实际在CAN总线连接设备上来看看各类型CANFD报文到底是什么样的。
1 CANFD报文
1.1 CANFD单帧
在标准中的定义如图所示：
1.1.1 小于8字节：
在CANFD中，小于8个字节的单帧与CAN报文结构一样，并无太大的区别：
1.1.2 大于8字节：
在CANFD中，大于8个字节的单帧第一个字节为0x00，数据长度由第二个字节来表示：
1.2 CANFD首帧
1.2.1 小于4095字节的首帧
在CANFD中，小于4095字节的首帧与CAN报文结构一样，并无太大的区别，都是第一个字节的Bit7-4为1，Bit3-0和第二个字节来表示长度。
1.2.2 大于4095字节的首帧
在CANFD中，大于4095字节的首帧第一个字节为0x10，第二个字节为0x00填充，Byte3，Byte4，Byte5，Byte6四个字节来表示数据的长度。
1.3 CANFD连续帧与流控帧
最后连续帧和流控帧与CAN总线基本相同，这里需要注意的是在CANFD中，连续帧的长度与首帧报文的长度一致，如果首帧一帧发64个字节，那连续帧也是64个字节。
2 结语
好巧呀，刚好是1024，因为又忙又懒所以很久没有更新文章了，但是大家的私信评论我都有看到，打一个广告想要进HIL测试群的可以私信我联系方式哦~