CAN（Controller Area Network）总线是一种广泛应用于汽车、工业控制等领域的串行通信协议。其可靠性高，具备完善的错误检测与处理机制。当节点在通信过程中检测到异常时，会主动发送错误帧以中断当前传输，防止错误数据被接收方采纳。以下是导致CAN总线出现错误帧的主要情况：
位错误（Bit Error）
当节点在发送某一位的同时，从总线上监听到的电平与其发送的不一致时，就会产生位错误。
- 典型场景 ：
- 总线受到强电磁干扰，导致信号畸变
- 终端电阻不匹配或缺失，引起反射
- 节点驱动能力不足或硬件故障
- 例外：在仲裁段和确认段（ACK slot）允许发送者不检测位错误（ACK由接收方主导）
例如：节点A发送显性位（逻辑0），但监测到总线为隐性位（逻辑1），则判定为位错误。
填充错误（Stuff Error）
CAN协议采用位填充机制来保证同步：在连续5个相同电平后，必须插入一个相反电平的填充位。若节点检测到连续6个及以上相同位，则触发填充错误。
- 常见原因 ：
- 时钟偏差过大，导致采样不同步
- 信号衰减严重，造成边沿模糊
- 收发器或控制器故障
- 影响范围：多发生在数据段或远程帧中
比如：总线上出现"000000"而无填充位翻转，即违反位填充规则。
CRC错误（Cyclic Redundancy Check Error）
接收节点计算接收到的数据段CRC值，并与帧中的CRC字段对比。如果不符，则判定为CRC错误。
- 可能原因 ：
- 数据传输过程中受噪声干扰
- 总线长度过长且未良好屏蔽
- 接地不良引起的共模干扰
- 特点：CRC校验覆盖SOF至数据域的所有位，是重要的完整性检查手段
形式错误（Form Error）
当固定格式字段中出现了非法位时，引发形式错误。
- 典型违规情形 ：
- ACK delimiter、EOF、IFS等应为隐性位的地方出现了显性位
- 控制字段中的保留位被置为非法值
- 说明：这类错误通常指向软件配置错误或硬件逻辑异常
应答错误（Acknowledgment Error）
虽然CAN规范中没有将"无应答"定义为直接触发错误帧的原因，但在某些控制器实现中，如果发送节点在ACK槽未检测到显性位（即无人确认接收），可能会记录为应答错误。
- 注意：标准CAN协议规定只有检测到错误才会发送错误帧，单纯的无应答不会立即触发错误帧，但可能导致重传或进入错误被动状态。
错误处理机制简述
CAN节点维护两个错误计数器：发送错误计数器（TEC） 和 接收错误计数器（REC）。
- 当TEC > 127 或 REC > 127：节点进入"错误被动"状态，限制错误帧发送方式
- 当TEC > 255：节点进入"总线关闭"状态，停止参与通信
这种分级机制保障了系统的容错能力和整体稳定性。
实际测试中的建议
在进行CAN总线测试时，若频繁出现错误帧，可从以下方面排查：
| 错误类型 | 排查方向 |
|---|---|
| 位错误 | 检查终端电阻（通常为120Ω）、布线质量、波特率匹配、信号波形 |
| 填充错误 | 分析时钟精度、示波器观察位时间同步性 |
| CRC错误 | 检查屏蔽接地、通信距离、是否有高频干扰源 |
| 形式错误 | 核对报文格式是否符合规范，特别是保留位设置 |
使用CAN分析仪（如PCAN、CANoe、Saleae Logic等）可捕获并分类错误帧，辅助定位问题根源。
以上内容基于CAN 2.0B协议规范及通用工程实践总结，适用于大多数嵌入式系统与车载网络测试场景。