一般角度的旋转矩阵
1. 复数与旋转的关系
在复平面上，复数 ejθe^{j\theta}ejθ 表示逆时针旋转角度 θ\thetaθ。对于任意复数 z=x+jyz = x + jyz=x+jy：
ejθ⋅z=(cosθ+jsinθ)(x+jy) e^{j\theta} \cdot z = (\cos\theta + j\sin\theta)(x + jy) ejθ⋅z=(cosθ+jsinθ)(x+jy)
展开计算：
=xcosθ+jxsinθ+jycosθ+j2ysinθ = x\cos\theta + jx\sin\theta + jy\cos\theta + j^2 y\sin\theta =xcosθ+jxsinθ+jycosθ+j2ysinθ
=(xcosθ−ysinθ)+j(xsinθ+ycosθ) = (x\cos\theta - y\sin\theta) + j(x\sin\theta + y\cos\theta) =(xcosθ−ysinθ)+j(xsinθ+ycosθ)
2. 旋转矩阵的一般形式
上述变换对应的矩阵形式为：
x′y′\]=\[cosθ−sinθsinθcosθ\]\[xy\] \\begin{bmatrix} x' \\\\ y' \\end{bmatrix} = \\begin{bmatrix} \\cos\\theta \& -\\sin\\theta \\\\ \\sin\\theta \& \\cos\\theta \\end{bmatrix} \\begin{bmatrix} x \\\\ y \\end{bmatrix} \[x′y′\]=\[cosθsinθ−sinθcosθ\]\[xy
因此，一般旋转矩阵 （逆时针旋转角度 θ\thetaθ）为：
R(θ)=[cosθ−sinθsinθcosθ] R(\theta) = \begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \\ \sin\theta & \cos\theta \end{bmatrix} R(θ)=[cosθsinθ−sinθcosθ]
3. 特殊情况验证
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θ=90∘=π2\theta = 90^\circ = \frac{\pi}{2}θ=90∘=2π ：
R(π2)=[0−110] R\left(\frac{\pi}{2}\right) = \begin{bmatrix} 0 & -1 \\ 1 & 0 \end{bmatrix} R(2π)=[01−10]对应 jjj 的旋转矩阵
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θ=−90∘=−π2\theta = -90^\circ = -\frac{\pi}{2}θ=−90∘=−2π ：
R(−π2)=[01−10] R\left(-\frac{\pi}{2}\right) = \begin{bmatrix} 0 & 1 \\ -1 & 0 \end{bmatrix} R(−2π)=[0−110]对应 −j-j−j 的旋转矩阵
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θ=180∘=π\theta = 180^\circ = \piθ=180∘=π ：
R(π)=[−100−1] R(\pi) = \begin{bmatrix} -1 & 0 \\ 0 & -1 \end{bmatrix} R(π)=[−100−1]对应 −1-1−1 的旋转（点反射）
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θ=0∘=0\theta = 0^\circ = 0θ=0∘=0 ：
R(0)=[1001] R(0) = \begin{bmatrix} 1 & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} R(0)=[1001]单位矩阵，不旋转
4. 矩阵性质
旋转矩阵具有以下重要性质：
- 正交性 ：R(θ)TR(θ)=IR(\theta)^T R(\theta) = IR(θ)TR(θ)=I
- 行列式为1 ：det(R(θ))=cos2θ+sin2θ=1\det(R(\theta)) = \cos^2\theta + \sin^2\theta = 1det(R(θ))=cos2θ+sin2θ=1
- 逆矩阵 ：R(θ)−1=R(−θ)=R(θ)TR(\theta)^{-1} = R(-\theta) = R(\theta)^TR(θ)−1=R(−θ)=R(θ)T
- 组合性 ：R(θ1)R(θ2)=R(θ1+θ2)R(\theta_1) R(\theta_2) = R(\theta_1 + \theta_2)R(θ1)R(θ2)=R(θ1+θ2)
5. 最终结论
一般的二维旋转矩阵 （逆时针旋转角度 θ\thetaθ）为：
R(θ)=[cosθ−sinθsinθcosθ] \boxed{ R(\theta) = \begin{bmatrix} \cos\theta & -\sin\theta \\ \sin\theta & \cos\theta \end{bmatrix} } R(θ)=[cosθsinθ−sinθcosθ]
这个矩阵将任何向量 [xy]\begin{bmatrix} x \\ y \end{bmatrix}[xy] 绕原点逆时针旋转角度 θ\thetaθ。