Lidar调试记录Ⅳ之Ubuntu22.04+ROS2+Livox_SDK2环境下编译Livox ROS Driver 2

一、环境准备

Ubuntu22.04、ROS2(ROS2安装)、Livox_SDK2(Livox_SDK2编译)、Livox ROS Driver 2驱动包（雷达驱动编译）

安装 ROS / ROS2

根据系统版本选择对应安装教程：

• ROS Melodic 安装教程

• ROS Noetic 安装教程

• ROS2 Foxy 安装教程

• ROS2 Humble 安装教程

推荐使用 Desktop-Full 安装（包含 RViz、rqt、demo 等可视化工具）

系统要求（OS Requirements）

操作系统版本	对应 ROS 版本
Ubuntu 18.04	ROS Melodic
Ubuntu 20.04	ROS Noetic / ROS2 Foxy
Ubuntu 22.04	ROS2 Humble

Tips: ROS2 使用 colcon 作为构建工具，可参考官方安装指南：Colcon installation instructions

二、Livox ROS Driver 2 安装与使用

1、克隆源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

注意：必须在 [workspace]/src/ 目录下克隆，否则编译工具会报路径错误。

2、安装 Livox-SDK2

Livox ROS Driver 2 依赖 Livox-SDK2，请先安装：可参考 Livox_SDK2(Livox_SDK2编译)

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

cd Livox-SDK2

mkdir build && cd build

cmake .. && make -j

sudo make install

3、编译 Livox ROS Driver 2

ROS1 (以 Noetic 为例)

source /opt/ros/noetic/setup.sh

./build.sh ROS1

ROS2 Foxy

source /opt/ros/foxy/setup.sh

./build.sh ROS2

ROS2 Humble

source /opt/ros/humble/setup.sh

./build.sh humble

4、运行 Livox ROS Driver 2

ROS1

source ../../devel/setup.sh

roslaunch livox_ros_driver2 [launch file]

例如运行 HAP 激光雷达：

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch

ROS2

source ../../install/setup.sh

ros2 launch livox_ros_driver2 [launch file]

例如运行 HAP 激光雷达：

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_HAP_launch.py

三、启动文件与参数配置说明

3.1 启动文件路径

• ROS1 启动文件路径：ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/

• ROS2 启动文件路径：ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2/

启动文件	功能说明
rviz_HAP.launch	连接 HAP LiDAR，发布 PointCloud2 数据并自动启动 RViz
msg_HAP.launch	连接 HAP LiDAR，发布 Livox 自定义点云格式数据
rviz_MID360.launch	连接 MID360 LiDAR，发布 PointCloud2 数据并自动启动 RViz
msg_MID360.launch	连接 MID360 LiDAR，发布自定义点云格式
rviz_mixed.launch	连接 HAP + MID360，多雷达混合模式
msg_mixed.launch	发布混合自定义点云格式

---

3.2 主要内部参数

参数名	说明	默认值
publish_freq	点云发布频率（Hz），如 5.0、10.0、20.0、50.0	10.0
multi_topic	是否为每个雷达单独 topic 发布（0：合并，1：分开）	0
xfer_format	点云格式（0：Livox PointCloud2，1：自定义，2：标准 pcl::PointXYZI）	0

⚠️ 其他参数请勿随意修改，除非对驱动机制有充分理解。

3.3 Livox 点云格式说明

Livox PointCloud2 格式 (PointXYZRTLT)

float32 x
float32 y
float32 z
float32 intensity
uint8   tag
uint8   line
float64 timestamp

自定义点云格式

uint32  offset_time
float32 x, y, z
uint8   reflectivity
uint8   tag
uint8   line

四、LiDAR 配置文件（config）

LiDAR 网络与参数通过 JSON 配置文件设定，路径为：

ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/

📘 示例（HAP_config.json）

{
  "lidar_summary_info": {"lidar_type": 8},
  "HAP": {
    "device_type": "HAP",
    "host_net_info": {
      "cmd_data_ip": "192.168.1.5",
      "point_data_ip": "192.168.1.5",
      "imu_data_ip": "192.168.1.5"
    }
  },
  "lidar_configs": [
    {
      "ip": "192.168.1.100",
      "pcl_data_type": 1,
      "pattern_mode": 0,
      "blind_spot_set": 50,
      "extrinsic_parameter": {"x":0,"y":0,"z":0,"roll":0,"pitch":0,"yaw":0}
    }
  ]
}

多雷达场景：在 lidar_configs 数组中增加多个对象即可。

多网卡连接多雷达时，可使用 MID360_config1.json、MID360_config2.json 并在不同 launch 文件中引用。

五、支持的雷达型号

HAP、 MID360

六、常见问题 FAQ

1. 启动 RViz 后无点云显示？

请在 RViz 的 Global Options → Fixed Frame 中将坐标系改为：

livox_frame

并勾选 "PointCloud2" 以查看点云。

2. 运行时报错：cannot open shared object file: liblivox_sdk_shared.so

说明库路径未添加。执行以下命令：

export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib

如需永久生效：

echo "export LD_LIBRARY_PATH=\${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc