【秣厉科技】LabVIEW工具包——HIKRobot（海康机器人系列）

前言

HIKRobot 工具包，将计划在 LabVIEW 环境下实现多种 "海康机器人" 公司的设备接口。

目前已实现：
MV_Camera，即工业相机（型号以 "MV-C" 开头）的接口，可用于工业相机的图像采集与参数配置，并兼容 GigE 、USB3.0 等多种协议。采集图像支持多种格式，包括 Mat 类型，可与 OpenCV 工具包对接，进行后续图像处理。

更多设备接口将会陆续推出，敬请期待！

此工具包免费，但其中包含的几个非必须VI，需要依赖我们的 OpenCV 工具包或 NI Vision Development 模块。

首先获取安装包，可以下载本文绑定的 CSDN 资源，也可以从我的官网下载。

官网地址 ：https://www.molitecservice.com

系统要求：Windows 64位，LabVIEW>=2018，兼容 32位与 64位。

下载后，直接双击 .vip 文件，将在VIPM环境下进行安装。

安装过程中，软件会通过检查系统环境，决定您是否需要安装工业相机驱动（MVS_SDK）。如果需要，将会自动进入安装向导，请按照向导提示进行安装。安装结束后，需要重启LabVIEW！

（驱动安装包位于 <LabVIEW 安装路径>/vi.lib/Molitec/HIKRobot/_libs 文件夹中。如果将 VI 导出成 exe，那么运行 exe 的电脑也需要安装这个驱动。可以将安装包拷贝到目标电脑，手动安装。）

安装完成后，工具包位于：函数选板>>Addons>>Molitec>>HIKRobot

目前只有一个工业相机类：MV_Camera。

在LabVIEW下，点击菜单栏：帮助（Help）>>查找范例（Find Examples）

在窗口左侧点击目录结构（Directory Structure），右侧找到并展开Molitec目录。

HIKRobot 工具包的范例位于 HIKRobot 子目录下：

一次完整的相机采样过程，需依次调用的API：

SDK_Init	search	new	set or get	start	read	stop	delete	SDK_Final
SDK初始化	搜索相机	创建相机	参数读写	开始采样	读取图像	停止采样	注销相机	SDK反初始化

对于单相机连续采样，范例程序框图如下：

提示：

1、运行范例或使用工具包函数前，请先关闭其他可能占用相机的客户端软件，以免造成冲突；

2、如果使用 GigE 相机，推荐您在网络适配器设置中，开启 "巨型帧" 并设为 9KB MTU，以便达到最佳性能；

3、使用 fit_to_center.vi 可以让 picture 控件自动将图像缩放并居中；

4、LabVIEW 的图形渲染效率不高，在超高分辨率下，picture 画面可能会一闪一闪的。如果出现此现象，可以对 picture 控件点右键，然后取消勾选 "Erase First" 选项。或者也可以将 LabVIEW 切换至高性能显卡运行；

5、工业相机一般都是小光圈、低曝光的特性。为了避免图像漆黑一片，本范例通过 set 函数设置了自动曝光参数 ExposureAuto，并且在拍摄环境中适当补充了额外光源。（更多可配参数，可在VI帮助文档中查看）

所谓触发模式，就是以软件或硬件传递的触发信号作为 "快门"，每次触发时采集一帧画面。

以下范例将 start 函数切换至 Trigger 模式，并设置触发源为 Software。然后通过点击面板的 Trigger 按钮，手动发送触发信号。read 函数只会在收到触发信号时返回一帧画面，否则抛出超时错误。

如下图，多个相机可以并行采样，分别独占一个线程。其中 SDK 初始化与反初始化，分别只须进行一次。

将范例1中的 read.vi 替换成选板中的 read_to_Mat.vi，就可以将采集的工业相机画面输出为 Mat 格式，然后再使用 OpenCV 的相关API进行图像处理。如下图，采集画面后计算直方图。

类似的，替换成 read_to_IMAQ.vi 后，可以读取为 IMAQ 格式，然后使用 NI Vision 进行直方图计算。

用户可以根据自己的使用习惯，选择对接哪种图像处理工具。

函数配有详细帮助文档，对函数点右键>>Help，打开对应的帮助文档。

本系列博文，将为大家带来多种基于LabVIEW的工具包，均为【秣厉科技】原创，欢迎大家下载体验！

各位看官有什么想法、建议、吐槽、批评，或新奇的需求，也欢迎留言讨论。更多内容将持续奉上。