ros2 humble安装ignition gazebo

码河漫步2025-11-29 10:57

1、安装

复制代码

sudo apt install ros-humble-ros-gz -y

2、查看版本

复制代码

ign gazebo --version

3、测试一下

复制代码

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py

4、执行以下命令

复制代码

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:="-v 4 -r visualize_lidar.sdf"

5、如果是在虚拟机上，会出现GUI无响应，然后过一会出现界面，但是界面在闪烁，这是由于硬件加速有限导致的。为了解决这个问题，可以通过执行以下命令强制使用软件渲染

复制代码

echo 'export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=true' >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6、重新执行步骤4的命令,可以看到demo

7、安装一下IgnitionSystem插件

复制代码

sudo apt install ros-humble-ign-ros2-control -y

8、重新执行步骤3的命令，然后选择空的，运行点下右下角的RUN

9、点开右上角，搜索Resource Spawner，现在模型是空的

10、下载一下模型

复制代码

mkdir -p ~/.gazebo

cd ~/.gazebo

sudo apt install git -y

git clone https://gitee.com/ohhuo/gazebo_models.git ~/.gazebo/models

11、这里挺多模型的，重新进入一下，可以显示出来