码垛机器人编程及解析

导语

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今日【知识星球】分享内容如下：

一、教学目标

理解码垛机器人的分类和系统组成
掌握码垛机器人运动轨迹及流程设计
掌握码垛机器人的程序及分析方法

二、码垛机器人基础

9.1.1 码垛功能介绍

码垛堆积：通过示教代表性点，实现从下到上按顺序堆叠工件
功能特点：
- 示教堆上点即可创建堆叠样式
- 示教路径点（接近点、逃点）可创建路径
- 可设置多个路径点实现多种码垛方式

9.1.2 码垛堆积结构

包括两部分：

码垛样式：确定工件堆叠方式
线路点：确定堆叠路径（接近点、逃点等）

9.1.3 码垛堆积种类（4种）

表格

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类型	特点	应用
B	工件姿势固定，底面为矩形	简单规则堆叠
BX	类似B，但支持多个路径点	更灵活
E	工件姿势可变，底面非矩形	复杂堆叠
EX	类似E，支持多个路径点	最灵活，应用最广

9.1.4 码垛机器人指令

三类指令：

码垛堆积指令（PALLETIZING）：计算路径并更新位置数据
码垛动作指令（L/J PAL）：执行接近、堆叠、逃点动作
码垛结束指令（PALLETIZING-END）：更新寄存器，准备下一个堆叠点

寄存器指令：PL[i] = 值，用于控制堆叠点、比较、跳转等

三、码垛机器人系统组成（9.2）

9.2.1 系统组成图

操作机（机器人本体）
控制柜（控制系统）
示教器
气体/真空发生装置
抓取式手爪
底座

9.2.2 末端执行器类型

表格

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类型	特点	应用
吸附式	气吸附，轻量、卫生	食品、医药、烟酒
夹板式	单板/双板，夹持规则箱体	箱类码垛
抓取式	适应袋装物料（米、水泥、化肥）	散装物料
组合式	多手爪组合，灵活多用	多工位码垛

四、工具坐标系（TCP）设定（9.3）

吸附式：TCP设在法兰中心线与吸盘平面交点，延伸距离=物料高度
夹板式/抓取式：TCP设在法兰中心线与手爪前端面交点
组合式：根据主用手爪类型设定TCP

五、运动轨迹与流程设计（9.4）

示教流程（以BX为例）

选择码垛类型（B/BX/E/EX）
输入初期资料（行列层数、顺序、寄存器等）
示教堆叠样式（行列层结构）
示教路径点（接近点、逃点）

动作循环图（图9-17/9-18）

原点 → 规避位 → 抓料位 → 趋近点 → 堆叠点 → 回退点 → 规避位 → 循环

六、程序示例（9.5）

示例程序结构（PALLETIZING-B）

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J PR[1] 100% FINE          // 回原点
LBL[1]                    // 标签1
J PR[2] 100% FINE          // 规避位
WAIT RI[12]=ON             // 等待有料
L PR[3] 100mm/sec FINE     // 移动至抓料位
RO[11]=ON                  // 抓手闭合
WAIT RI[11]=ON             // 等待闭合完成
RO[11]=OFF                 // 关闭输出
PALLETIZING-B3             // 启动码垛
J PAL3[A_1] 80% FINE       // 趋近点
L PAL3[BTM] 100mm/sec FINE // 堆叠点
RO[10]=ON                  // 抓手张开
WAIT RI[10]=ON             // 等待张开完成
RO[10]=OFF
L PAL3[R_1] 100mm/sec FINE // 回退点
PALLETIZING-END3           // 码垛结束
JUMP LBL[1]                // 循环