ubuntu22 安装ros2-humble, Navigation2, RTABMap

安装ros2-humble

参考官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

第一步：

复制代码

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

第二步：

复制代码

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

第三步：

复制代码

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

第四步：

复制代码

sudo apt update

第五步：

复制代码

sudo apt upgrade

第六步：

复制代码

sudo apt install ros-humble-desktop

第七步：

复制代码

sudo apt install ros-dev-tools

第八步：

复制代码

# 设置环境

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

第九步：

Try some examples

In one terminal, source the setup file and then run a C++ talker:

复制代码

ros2 run demo_nodes_cpp talker

In another terminal source the setup file and then run a Python listener:

复制代码

ros2 run demo_nodes_py listener

安装 Navigation2

直接安装二进制包（推荐初学者）

复制代码

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-slam-toolbox

验证安装

复制代码

# 检查 Navigation2 包是否安装成功
ros2 pkg list | grep nav2

运行 Navigation2 示例

Navigation2 提供了 TB3 仿真示例，可以快速验证安装：

复制代码

# 安装 TurtleBot3 依赖
sudo apt install -y ros-humble-turtlebot3-*

# 配置环境变量
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc

echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 启动仿真

ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False

# headless:=False‌ 参数表示启动Gazebo图形化界面。

# 它会启动 Gazebo 仿真环境和 RViz，但默认启动的是导航模式，而非 SLAM 建图模式

安装 RTABMap (ROS 2 Humble)

复制代码

# 安装 RTABMap 核心包
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-rtabmap ros-humble-rtabmap-ros

# 安装可视化工具
sudo apt install -y ros-humble-rtabmap-viz

# 安装额外依赖 (可选，用于更多功能)
sudo apt install -y ros-humble-rtabmap-demos ros-humble-rtabmap-examples