这种方案通常用于无法进行外呼（呼叫电梯到指定楼层）或者为了最大化利用电梯运力（人机混乘）的场景。由于是通过"内呼"逻辑，机器人需要像人一样进入电梯后才能按下目标楼层。
梯控模式切换指令（Type 类型参数）
| Type 值 | 模式说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 0 | 梯控专用模式 | 刷卡 / 刷脸 / 机器人专用电梯，禁止无权限使用 |
| 1 | 梯控退出模式 | 电梯恢复原始状态，无需权限即可使用 |
| 2 | VIP 强制接管模式 | 禁止外呼和内部按键操作，仅 VIP 或机器人可使用 |
import time
class ElevatorControl:
def init(self, current_floor, target_floor, direction):
self.current_floor = current_floor
self.target_floor = target_floor
self.direction = direction
self.elevator_status = None
def send_call_button(self):
发送内呼点亮楼层按键指令
print(f"发送内呼点亮楼层按键指令: {self.current_floor}")
def read_elevator_status(self):
模拟读取电梯运行状态
status = {
"direction": "up" if self.target_floor > self.current_floor else "down",
"current_floor": self.current_floor,
"door_open": False
}
return status
def control_flow(self):
while True:
self.send_call_button()
time.sleep(1) # 每秒获取一次状态
self.elevator_status = self.read_elevator_status()
if self.elevator_status"direction" == self.direction and \
self.elevator_status"current_floor" == self.current_floor and \
self.elevator_status"door_open":
print("电梯门开到位，开始进入电梯")
break
if self.elevator_status"door_open" and self.elevator_status"direction" != self.direction:
print("电梯门开但方向不对，等待电梯关门")
time.sleep(1) # 等待电梯关门
continue
if self.elevator_status"door_open" and self.elevator_status"direction" == self.direction:
print("电梯门开且方向对，进入电梯")
break
time.sleep(1) # 每秒检查一次状态
示例调用
control = ElevatorControl(current_floor=8, target_floor=1, direction="down")
control.control_flow()
以下是基于多奥提供的信息及行业标准逻辑整理的详细流程：
🤖 第一阶段：召唤电梯（内呼DAIC-DT-MB按键模拟）
机器人到达电梯厅门口后，由于没有"外呼"权限或功能，它需要通过控制"内呼板"来影响电梯。
- 发送内呼指令 ：
- 机器人向梯控系统发送指令，模拟按下当前所在楼层的按键。
- 目的：告诉电梯"我要去这个楼层"，从而诱使电梯来到机器人面前。
- 设备指令 ：
点亮当前楼层按键 (DAIC-DT-MB)。
核心指令说明
| 指令代码 | 指令功能 | 调用场景 |
|---|---|---|
| DAIC-DT-MB | 内呼点亮楼层 / 开门按键 | 召唤电梯、电梯内选层、保持电梯门开启 |
| DAIC-DT-ZT | 读取电梯运行状态 | 实时判断电梯方向、当前楼层、门状态 |
🔍 第二阶段：判断与进入（状态DAIC-DT-ZT轮询）
机器人需要实时监控电梯状态，以决定是否进入。建议每秒 发送一次读取状态指令 (DAIC-DT-ZT)。
系统会根据电梯的运行方向和当前状态，出现以下三种情况：
情况 A：正确电梯（推荐进入）
- 条件 ：电梯的运行方向 与机器人需求一致（例如机器人都要下楼），且停靠楼层 正是机器人所在楼层，同时门已完全打开。
- 动作：机器人立即驶入电梯轿厢。
情况 B：方向错误，等待重试（保守策略）
- 条件：电梯到了，门也开了，但运行方向不对（例如机器人要下楼，结果来了个上行电梯）。
- 动作 ：
- 不进入电梯。
- 等待：等待电梯门关闭并离开。
- 重新召唤：待电梯走后，再次发送指令点亮当前楼层按键，直到正确的方向到来。
- 注意：在此期间不要持续发指令，否则电梯会认为有人挡门而不关门。
情况 C：方向错误，人机混乘（激进策略）
- 条件：电梯到了，门开了，方向不对，但机器人选择进入。
- 动作 ：
- 机器人进入电梯，跟随当前乘客到达其目的地。
- 重新点亮目标 ：当电梯到达乘客楼层，按键灯可能会熄灭。机器人需要检测到电梯开始反向行驶（即准备回程）时，再次发送指令，点亮自己想去的目标楼层。
- 注意：这是纯内呼方案的弊端，运力较低且逻辑复杂。
flowchart TD
A机器人抵达目标电梯厅 --> B持续发送"内呼"指令\
B --> C循环查询电梯状态
C --> D{电梯是否到达本层<br>且开门?}
D -- 否 --> C
D -- 是 --> E{判断电梯运行方向<br>与目标方向是否一致?}
E -- 是, 方向一致 --> F安全进入电梯
E -- 否, 方向相反 --> G{决策: 进还是不进?}
G --> H策略A: 放弃等待\
H --> I确认电梯离开并关门
I --> B
G --> J策略B: 跟随搭乘\
J --> K进入反方向电梯
K --> L静默等待电梯完成当前任务\
L --> M电梯清空/反向运行后\
M --> N乘梯至目标层
F --> N
N --> O在目标层安全离开电梯
🚪 第三阶段：出梯流程
当电梯到达目标楼层后，机器人需要控制开门并驶出。
- 持续轮询 ：
- 机器人持续发送读取状态指令，监测当前楼层 和开门状态。
- 确认到达 ：
- 当检测到"当前楼层 = 目标楼层"且"门已开到位"时，机器人开始驶出。
- 强制保持开门 ：
- 在出梯过程中，机器人应持续发送内呼点亮"开门"按钮的指令（每秒一次），直到完全驶出。
- 原因：梯控系统必须在收到"开门指令"且"按钮被按住"的情况下，才会反馈"门开状态"。如果机器人到了楼层但不发开门指令，梯控会认为门是关的。
⚙️ 关键参数与防捣蛋机制
在实施上述逻辑时，必须注意以下技术细节：
表格
| 注意事项 | 说明 |
|---|---|
| 防捣蛋功能 | 电梯按钮通常有"防捣蛋"逻辑：在电梯未启动前，连续按两次同一按钮会取消登记。机器人程序需避免误触此逻辑。 |
| 开门保持逻辑 | 机器人必须持续发送指令，梯控才会保持继电器吸合（模拟人按住开门键）。一旦停止发指令，梯控松开，电梯可能会按自身逻辑关门。 |
| 时间间隔 | 建议每 10-15秒 发送一次开门指令（具体视现场电梯开关门时间而定），以确保电梯门不会因超时而关闭。 |
🔐 梯控状态DAIC-TK-ZT模式说明
根据你的补充内容，梯控系统通常有以下几种交互模式，机器人需根据场景调用：
表格
| 模式 Type | 数值 | 描述 |
|---|---|---|
| 专用模式 | 0 | 进入该状态。只有刷卡、刷脸或授权的AGV/AMR才能使用电梯。 |
| 原始模式 | 1 | 退出该状态。电梯恢复原始状态，任何人都可以按按钮使用。 |
| 强制接管 | 2 | VIP状态。禁止外部呼叫及内部按键（除了特权用户），通常用于紧急情况或特定任务。 |
💡 总结建议
多奥描述的这套流程是典型的**"纯内呼"** 或**"虚拟内呼"**方案。
指令类型说明
| 内容 | 字节 | 数据说明 |
|---|---|---|
| Type类型 | 1 | 0 = 进入梯控状态，刷卡、刷人脸，AGV机器人、AMR、机器狗等才可以使用电梯（专用模式） 1 = 退出梯控状态，不刷卡、不刷人脸等也可以使用电梯（电梯恢复原始状态） 2 = 强制接管，禁止外呼及内在按键（VIP乘梯状态，只有等VIP用完或AGV机器人、AMR、机器狗用完） |
- 优点：改造成本低，不需要电梯预留外呼接口。
- 缺点：效率低（可能叫来反方向电梯），逻辑复杂（需要处理按键灯灭、反向行驶等情况）。
- 建议 ：如果条件允许，尽量采用外呼+内呼的混合方案，即先通过外呼叫来电梯，进入后再通过内呼选择目标楼层，这样逻辑最稳定，运力最高。
机器人需通过指令设置梯控模式（基于以上提供的数据表）：
| Type值 | 模式描述 | 用途场景 |
|---|---|---|
| 0 | 进入梯控状态（专用模式） | 仅授权设备（如机器人）或人员（刷卡/人脸）使用电梯，普通用户无法操作。 |
| 1 | 退出梯控状态（原始状态） | 电梯恢复默认，无需授权即可使用，机器人指令可能失效。 |
| 2 | 强制接管模式（VIP状态） | 禁止所有外呼及内呼按键，仅当前机器人或VIP使用，完成后需手动退出。 |
| 机器人初始应发送Type=0指令激活专用模式，任务完成后发送Type=1恢复。 |
多奥将AGV机器人、AMR、机器狗乘梯指令调用电梯内召乘梯流程系统优化：
| 缺陷/风险 | 具体表现 | 后果与应对策略 |
|---|---|---|
| 1. 无法主动召梯，运力低下 | 机器人只能被动等待任何一部停靠的电梯，无法调度最优电梯。 | 核心后果 ：等待时间不可控，整体运输效率低，高峰期可能长时间等待。应对 ：此为架构性缺陷，最优解是加装外呼控制器。本方案仅为无外呼条件时的备选。 |
| 2. 方向判断与路径复杂 | 机器人需处理方向错误时的复杂决策（进/不进），逻辑复杂，容易出错。 | 后果 ：程序鲁棒性要求极高。应对：在机器人调度系统中预设清晰策略（如"高峰期限定只坐同向梯"、"非高峰可跟车"），并记录决策日志用于优化。 |
| 3. 电梯状态检测盲区 | 您提到"电梯灯灭梯控系统无法检测"，即电梯自身任务结束，轿内按钮灯熄灭，此时梯控系统无法感知电梯是否处于"空闲待命"还是"正在运行"。 | 严重后果 ：机器人可能误判。应对 ：机器人必须依赖持续的"楼层"和"运行方向"状态反馈，而非按键灯。当检测到电梯在非目标层静止且无方向时，可尝试重新发送内呼指令。 |
| 4. "防捣蛋"功能干扰 | 连续按两次可取消登记。机器人持续发送"开门保持"指令时可能误触发。 | 后果 ：目标楼层登记被意外取消，导致过站不停。应对：必须与物业/电梯维保确认此功能，并在机器人逻辑中规避。例如，在检测到电梯开始运行后，立即停止发送"开门保持"指令，改为仅发送"查询状态"指令。 |
| 5. 开门指令与状态同步 | 您注意点中描述的"AGV查询到门开后再发开门指令"的循环依赖。 | 核心 ：这是一个严格的时序和因果要求 。必须确保：机器人先发开门指令 -> 梯控按住开门按钮 -> 门开 -> 梯控反馈开门状态 -> 机器人进入。 任何环节延时或丢包都会导致失败。需设置指令重发和超时机制。 |
🔧 Type模式详解与系统管理策略
| Type值 | 模式名称 | 系统行为 | 适用场景 |
|---|---|---|---|
| 0 | 机器人专用模式 | 梯控系统激活，响应机器人的内呼/查询指令。但人工刷卡/按键可能仍有效（除非轿厢内物理屏蔽）。 | 机器人正常作业时段。人机可能混用，依赖管理规则。 |
| 1 | 开放模式 | 梯控系统脱离控制，电梯恢复原始状态，任何人都可自由使用。机器人指令无效。 | 日常办公时段、机器人维护期、消防状态。 |
| 2 | 强制接管/VIP模式 | 最高优先级 。梯控系统锁定电梯，只响应授权指令（如VIP卡、特定机器人任务）。禁止一切外呼及轿内非授权按键。 | 高管乘梯、紧急物资配送、重要的机器人集群任务时，确保运输绝对优先和私密。 |
模式切换建议 ：模式切换应由中央调度系统根据时间表或事件触发，通过标准指令下发，避免混乱。例如，夜间自动切换为Type 0，工作日白天切换为Type 1，收到VIP任务时临时切换为Type 2。
| 数值 | 功能描述 | 应用场景 |
|---|---|---|
| 0 | 进入梯控状态（专用模式） | AGV/机器人独立使用电梯时 |
| 1 | 退出梯控状态（原始模式） | 恢复普通乘客使用电梯 |
| 2 | 强制接管（VIP模式） | 优先保障特定机器人/人员使用 |