关于AGV机器人、AMR及机器狗通过调用内呼指令（即模拟按下电梯轿厢内部的按钮）来实现乘梯的详细流程说明。

这种方案通常用于无法进行外呼（呼叫电梯到指定楼层）或者为了最大化利用电梯运力（人机混乘）的场景。由于是通过"内呼"逻辑，机器人需要像人一样进入电梯后才能按下目标楼层。

梯控模式切换指令（Type 类型参数）

Type 值	模式说明	适用场景
0	梯控专用模式	刷卡 / 刷脸 / 机器人专用电梯，禁止无权限使用
1	梯控退出模式	电梯恢复原始状态，无需权限即可使用
2	VIP 强制接管模式	禁止外呼和内部按键操作，仅 VIP 或机器人可使用

import time

class ElevatorControl:

def init(self, current_floor, target_floor, direction):

self.current_floor = current_floor

self.target_floor = target_floor

self.direction = direction

self.elevator_status = None

def send_call_button(self):

发送内呼点亮楼层按键指令

print(f"发送内呼点亮楼层按键指令: {self.current_floor}")

def read_elevator_status(self):

模拟读取电梯运行状态

status = {

"direction": "up" if self.target_floor > self.current_floor else "down",

"current_floor": self.current_floor,

"door_open": False

}

return status

def control_flow(self):

while True:

self.send_call_button()

time.sleep(1) # 每秒获取一次状态

self.elevator_status = self.read_elevator_status()

if self.elevator_status["direction"] == self.direction and \

self.elevator_status["current_floor"] == self.current_floor and \

self.elevator_status["door_open"]:

print("电梯门开到位，开始进入电梯")

break

if self.elevator_status["door_open"] and self.elevator_status["direction"] != self.direction:

print("电梯门开但方向不对，等待电梯关门")

time.sleep(1) # 等待电梯关门

continue

if self.elevator_status["door_open"] and self.elevator_status["direction"] == self.direction:

print("电梯门开且方向对，进入电梯")

break

time.sleep(1) # 每秒检查一次状态

示例调用

control = ElevatorControl(current_floor=8, target_floor=1, direction="down")

control.control_flow()

以下是基于多奥提供的信息及行业标准逻辑整理的详细流程：

🤖 第一阶段：召唤电梯（内呼DAIC-DT-MB按键模拟）

机器人到达电梯厅门口后，由于没有"外呼"权限或功能，它需要通过控制"内呼板"来影响电梯。

1. 发送内呼指令 ：
   • 机器人向梯控系统发送指令，模拟按下当前所在楼层的按键。
   • 目的：告诉电梯"我要去这个楼层"，从而诱使电梯来到机器人面前。
   • 设备指令 ：点亮当前楼层按键 (DAIC-DT-MB)。

核心指令说明

指令代码	指令功能	调用场景
DAIC-DT-MB	内呼点亮楼层 / 开门按键	召唤电梯、电梯内选层、保持电梯门开启
DAIC-DT-ZT	读取电梯运行状态	实时判断电梯方向、当前楼层、门状态

🔍 第二阶段：判断与进入（状态DAIC-DT-ZT轮询）

机器人需要实时监控电梯状态，以决定是否进入。建议每秒 发送一次读取状态指令 (DAIC-DT-ZT)。

系统会根据电梯的运行方向和当前状态，出现以下三种情况：

情况 A：正确电梯（推荐进入）

• 条件 ：电梯的运行方向 与机器人需求一致（例如机器人都要下楼），且停靠楼层 正是机器人所在楼层，同时门已完全打开。
• 动作：机器人立即驶入电梯轿厢。

情况 B：方向错误，等待重试（保守策略）

• 条件：电梯到了，门也开了，但运行方向不对（例如机器人要下楼，结果来了个上行电梯）。
• 动作 ：
  • 不进入电梯。
  • 等待：等待电梯门关闭并离开。
  • 重新召唤：待电梯走后，再次发送指令点亮当前楼层按键，直到正确的方向到来。
  • 注意：在此期间不要持续发指令，否则电梯会认为有人挡门而不关门。

情况 C：方向错误，人机混乘（激进策略）

• 条件：电梯到了，门开了，方向不对，但机器人选择进入。
• 动作 ：
  • 机器人进入电梯，跟随当前乘客到达其目的地。
  • 重新点亮目标 ：当电梯到达乘客楼层，按键灯可能会熄灭。机器人需要检测到电梯开始反向行驶（即准备回程）时，再次发送指令，点亮自己想去的目标楼层。
  • 注意：这是纯内呼方案的弊端，运力较低且逻辑复杂。

flowchart TD

A[机器人抵达目标电梯厅] --> B[持续发送"内呼"指令<br>点亮当前楼层按钮]

B --> C[循环查询电梯状态]

C --> D{电梯是否到达本层<br>且开门?}

D -- 否 --> C

D -- 是 --> E{判断电梯运行方向<br>与目标方向是否一致?}

E -- 是, 方向一致 --> F[安全进入电梯]

E -- 否, 方向相反 --> G{决策: 进还是不进?}

G --> H[策略A: 放弃等待<br>（不进入）]

H --> I[确认电梯离开并关门]

I --> B

G --> J[策略B: 跟随搭乘<br>（进入）]

J --> K[进入反方向电梯]

K --> L[静默等待电梯完成当前任务<br>（如上行至顶层）]

L --> M[电梯清空/反向运行后<br>重新点亮目标楼层按钮]

M --> N[乘梯至目标层]

F --> N

N --> O[在目标层安全离开电梯]

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🚪 第三阶段：出梯流程

当电梯到达目标楼层后，机器人需要控制开门并驶出。

1. 持续轮询 ：
   • 机器人持续发送读取状态指令，监测当前楼层 和开门状态。
2. 确认到达 ：
   • 当检测到"当前楼层 = 目标楼层"且"门已开到位"时，机器人开始驶出。
3. 强制保持开门 ：
   • 在出梯过程中，机器人应持续发送内呼点亮"开门"按钮的指令（每秒一次），直到完全驶出。
   • 原因：梯控系统必须在收到"开门指令"且"按钮被按住"的情况下，才会反馈"门开状态"。如果机器人到了楼层但不发开门指令，梯控会认为门是关的。

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⚙️ 关键参数与防捣蛋机制

在实施上述逻辑时，必须注意以下技术细节：

表格

注意事项	说明
防捣蛋功能	电梯按钮通常有"防捣蛋"逻辑：在电梯未启动前，连续按两次同一按钮会取消登记。机器人程序需避免误触此逻辑。
开门保持逻辑	机器人必须持续发送指令，梯控才会保持继电器吸合（模拟人按住开门键）。一旦停止发指令，梯控松开，电梯可能会按自身逻辑关门。
时间间隔	建议每 10-15秒 发送一次开门指令（具体视现场电梯开关门时间而定），以确保电梯门不会因超时而关闭。

🔐 梯控状态DAIC-TK-ZT模式说明

根据你的补充内容，梯控系统通常有以下几种交互模式，机器人需根据场景调用：

表格

模式 Type	数值	描述
专用模式	0	进入该状态。只有刷卡、刷脸或授权的AGV/AMR才能使用电梯。
原始模式	1	退出该状态。电梯恢复原始状态，任何人都可以按按钮使用。
强制接管	2	VIP状态。禁止外部呼叫及内部按键（除了特权用户），通常用于紧急情况或特定任务。

💡 总结建议

多奥描述的这套流程是典型的**"纯内呼"** 或**"虚拟内呼"**方案。

指令类型说明

内容	字节	数据说明
Type类型	1	0 = 进入梯控状态，刷卡、刷人脸，AGV机器人、AMR、机器狗等才可以使用电梯（专用模式） 1 = 退出梯控状态，不刷卡、不刷人脸等也可以使用电梯（电梯恢复原始状态） 2 = 强制接管，禁止外呼及内在按键（VIP乘梯状态，只有等VIP用完或AGV机器人、AMR、机器狗用完）

• 优点：改造成本低，不需要电梯预留外呼接口。
• 缺点：效率低（可能叫来反方向电梯），逻辑复杂（需要处理按键灯灭、反向行驶等情况）。
• 建议 ：如果条件允许，尽量采用外呼+内呼的混合方案，即先通过外呼叫来电梯，进入后再通过内呼选择目标楼层，这样逻辑最稳定，运力最高。

机器人需通过指令设置梯控模式（基于以上提供的数据表）：

Type值	模式描述	用途场景
0	进入梯控状态（专用模式）	仅授权设备（如机器人）或人员（刷卡/人脸）使用电梯，普通用户无法操作。
1	退出梯控状态（原始状态）	电梯恢复默认，无需授权即可使用，机器人指令可能失效。
2	强制接管模式（VIP状态）	禁止所有外呼及内呼按键，仅当前机器人或VIP使用，完成后需手动退出。
机器人初始应发送Type=0指令激活专用模式，任务完成后发送Type=1恢复。

多奥将AGV机器人、AMR、机器狗乘梯指令调用电梯内召乘梯流程系统优化：

缺陷/风险	具体表现	后果与应对策略
1. 无法主动召梯，运力低下​	机器人只能被动等待任何一部停靠的电梯，无法调度最优电梯。	核心后果 ：等待时间不可控，整体运输效率低，高峰期可能长时间等待。应对 ：此为架构性缺陷，最优解是加装外呼控制器。本方案仅为无外呼条件时的备选。
2. 方向判断与路径复杂​	机器人需处理方向错误时的复杂决策（进/不进），逻辑复杂，容易出错。	后果 ：程序鲁棒性要求极高。应对：在机器人调度系统中预设清晰策略（如"高峰期限定只坐同向梯"、"非高峰可跟车"），并记录决策日志用于优化。
3. 电梯状态检测盲区​	您提到"电梯灯灭梯控系统无法检测"，即电梯自身任务结束，轿内按钮灯熄灭，此时梯控系统无法感知电梯是否处于"空闲待命"还是"正在运行"。	严重后果 ：机器人可能误判。应对 ：机器人必须依赖持续的"楼层"和"运行方向"状态反馈，而非按键灯。当检测到电梯在非目标层静止且无方向时，可尝试重新发送内呼指令。
4. "防捣蛋"功能干扰​	连续按两次可取消登记。机器人持续发送"开门保持"指令时可能误触发。	后果 ：目标楼层登记被意外取消，导致过站不停。应对：必须与物业/电梯维保确认此功能，并在机器人逻辑中规避。例如，在检测到电梯开始运行后，立即停止发送"开门保持"指令，改为仅发送"查询状态"指令。
5. 开门指令与状态同步​	您注意点中描述的"AGV查询到门开后再发开门指令"的循环依赖。	核心 ：这是一个严格的时序和因果要求 。必须确保：机器人先发开门指令 -> 梯控按住开门按钮 -> 门开 -> 梯控反馈开门状态 -> 机器人进入。 ​ 任何环节延时或丢包都会导致失败。需设置指令重发和超时机制。

🔧 Type模式详解与系统管理策略

Type值	模式名称	系统行为	适用场景
0​	机器人专用模式​	梯控系统激活，响应机器人的内呼/查询指令。但人工刷卡/按键可能仍有效（除非轿厢内物理屏蔽）。	机器人正常作业时段。人机可能混用，依赖管理规则。
1​	开放模式​	梯控系统脱离控制，电梯恢复原始状态，任何人都可自由使用。机器人指令无效。	日常办公时段、机器人维护期、消防状态。
2​	强制接管/VIP模式​	最高优先级 。梯控系统锁定电梯，只响应授权指令（如VIP卡、特定机器人任务）。禁止一切外呼及轿内非授权按键。	高管乘梯、紧急物资配送、重要的机器人集群任务时，确保运输绝对优先和私密。

模式切换建议 ：模式切换应由中央调度系统根据时间表或事件触发，通过标准指令下发，避免混乱。例如，夜间自动切换为Type 0，工作日白天切换为Type 1，收到VIP任务时临时切换为Type 2。

数值	功能描述	应用场景
0	进入梯控状态（专用模式）	AGV/机器人独立使用电梯时
1	退出梯控状态（原始模式）	恢复普通乘客使用电梯
2	强制接管（VIP模式）	优先保障特定机器人/人员使用