Ubuntu22.04.5安装ROS2教程（使用鱼香ROS工具）

1.ROS2安装（使用鱼香ROS工具）

1.1.准备

建议准备一个干净、换好源的 ubuntu 20.04 以上的虚拟机（建议清华源)，我的是 Ubuntu 22.04 ，本教程也适用其他 ROS2 版本。

查看ubuntu 版本

c 复制代码

lsb_release -a

根据自己的 ubuntu 的版本选择 ROS2 版本 (我的是 ubuntu 22.04 所以对应ROS2版本为 humble）

要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个鱼香大佬写的脚本，然后执行这个脚本，进行ROS的安装与环境的配置

下载脚本并执行脚本

c 复制代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后就会看见选择安装界面，我们看界面可以看到小鱼的脚本还可以支持很多工具安装，这里我们选择 1 ROS安装

让你选择是否按照他提供的源进行安装，因为我己经换了源了这里选择 2，如果没换源可以选 1。根据自己的实际情况选择即可

到这里就是选择ROS版本，这里我选择 1 humble(ROS2)

Desktop 版 (推荐)包含: ROS, RViz, demos, tutorials。base版仅包含：Communication libraries, message packages, command line tools.。不包含 GUI tools。(新手直接选桌面版) 这里选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）

显示这个表示ROS2安装完成

1.2.配置rosdep(可选)

在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，有些功能包源码编译需要rosdep 来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ROS 使用，所以后面需要时再来配置也可以。

下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)

c 复制代码

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

这里我们选择 3 配置rosdep

安装好后显示如下

在终端输入rosdepc update进行配置，显示这个表示配置成功

(注：使用小鱼ROS一键安装rosdep，在后续使用时请将rosdep替换为rosdepc使用)

1.3.测试

在一个终端中，输入命令：

c 复制代码

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中，输入命令：

c 复制代码

ros2 run demo_nodes_py listener

1.4.运行海龟测试

首先打开小海龟页面，运行下面命令

c 复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node

再运行键盘控制器命令，就可以通过上下左右键来控制小海龟移动

c 复制代码

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key