接收端ossd和aux的不同
1. OSSD（安全输出）
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设计目标 ：实现最快的安全停机。这是保护人身安全的生命线，其唯一任务就是在检测到危险（光束被遮挡）时，以最快的速度切断下游的安全电路，从而停止机器。速度直接关系到安全距离的计算（公式中包含响应时间）。
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实现方式 ：采用半导体固态开关（如晶体管、MOSFET）。它没有机械部件。
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响应时间 ：极短 ，通常在微秒级（µs）到几毫秒（ms）。例如，许多光栅的OSSD关断时间标称为 ≤ 1 ms。
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特点：无触点磨损、寿命长、开关速度极快、可高频通断。
2. AUX（辅助输出）
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设计目标 ：提供可靠、隔离的状态指示 。用于告知PLC或指示灯"光栅当前是什么状态"（正常、遮挡、故障等）。它的首要任务是电气隔离 和驱动能力，而不是速度。
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实现方式 ：通常采用微型机械继电器 或光电耦合器。
- 如果是继电器：它通过线圈吸合/释放来控制物理触点的开闭。
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响应时间 ：相对较慢 ，通常在10毫秒到几十毫秒级别。机械继电器的动作本身就需要几毫秒到十几毫秒，再加上可能的去抖动电路，会更慢。
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特点 ：提供完全的电气隔离、能直接驱动较大电流的负载（如指示灯、小型继电器线圈）、但速度慢、有机械寿命和触点磨损问题。
作用：这源于功能安全的核心原则：
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OSSD：参与安全控制回路
- 它直接连接安全继电器 或安全PLC的DI模块 ，这些下游设备也要求高速响应。整个安全链的响应时间必须是确定且尽可能短的，以便在危险发生前可靠停止机器。速度是安全的关键参数之一。
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AUX：仅用于信息层
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它连接普通PLC 或指示灯 。这些设备主要用于逻辑控制、状态显示和报警，对响应速度的要求是"人类可感知的时间内"即可（例如几百毫秒内灯亮或灭，人都感觉是即时的）。可靠性、抗干扰和隔离更重要。用一个慢速但隔离良好的继电器输出，是简单、可靠且成本低的选择。
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绝对不可以将 AUX 输出用于任何需要快速响应的安全停机功能！
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错误做法：用AUX信号去控制急停回路、安全继电器或接触器线圈。
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后果：
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速度不达标：AUX的延迟可能导致机器停不下来，引发严重安全事故。
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安全等级不达标：AUX是非安全输出，没有冗余、没有交叉诊断等安全设计。如果其内部继电器触点粘连（常发故障），信号将无法断开，机器将失去保护。
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违反标准：这样的设计无法通过安全评估（如PLr/SIL验证）。
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正确的做法永远是：
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安全控制 （停机）：必须且仅使用 OSSD 信号，接入安全继电器 或安全控制器。
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状态指示/逻辑控制 （报警、计数、模式切换）：使用 AUX 信号，接入普通PLC或指示灯。
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OSSD (Output Signal Switching Device) ：安全输出信号。这是光栅最主要的安全信号输出端（通常是两个通道：OSSD1和OSSD2），它直接连接到安全继电器或控制器的输入端。当光栅检测到无障碍时，OSSD输出导通（闭合）；检测到遮挡时，OSSD输出断开。
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AUX (Auxiliary Output) ：辅助输出/状态输出 。这是一个非安全等级 的信号输出，仅用于向PLC或指示灯等设备报告光栅自身的工作状态 （如：供电正常、内部自检正常、光束被遮挡等）。它不能用于直接切断危险电源。
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EDM (External Device Monitoring) ：外部设备监控 。这是安全光栅的一个安全输入 功能。它的作用是"监控 "光栅下游的一个由OSSD信号控制的安全元件 （通常是安全继电器的一个触点 或一个接触器的辅助触点 ）是否真的可靠动作了。
EDM的作用： -
当一切正常时，接触器KM1吸合，其辅助触点闭合。此时，从AUX(+)输出的电流，经过闭合的辅助触点，流入EDM(+)输入端，形成一个完整回路。光栅内部的监控电路检测到这个回路接通，就知道"下游的安全元件已正确动作"。
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如果OSSD输出后，在设定的时间内（通常是零点几秒），光栅没有通过EDM端口检测到这个反馈信号（即接触器未吸合或辅助触点故障），光栅就会判定"安全回路故障"，会立即锁定在故障状态，断开自身的OSSD安全输出，并可能需要断电复位，从而防止机器在安全功能不完整的情况下运行
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这里直接把AUX输出接入自己的EDM输入，相当于短路使用，把自己的信号发给自己，而没有检测下游的安全继电器是否吸合！
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对于安全光栅的同步问题，
特性 线同步 (含CAN线同步) 光同步 (含A/B光同步) 连接方式 通过电缆（如CANH/CANL线）物理连接。 无需物理连线，通过特殊光信号实现。 同步原理 电缆直接传输同步时钟信号，实现两端时序对齐。 发射端发出特殊编码的同步头光信号，接收端以此校准自身扫描时序。 优缺点 优点 ：信号稳定可靠。缺点：需要布线。 优点 ：无需布线，安装简便，适合长距离。缺点：同步光点被遮挡可能导致同步失败。 典型应用 湾测SG系列（第二代产品）。 湾测SG-P系列（支持光/线同步可选）。 🔌 关于线同步（CANH/CANL）
上面提到的将发射端和接收端的CANH、CANL分别连接在一起，这属于"线同步"方式。其核心作用是建立一条专用于传输同步时钟信号的高速通道。
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本质：它不是用于传输CAN总线通信数据，而是借用差分信号（CANH/CANL）抗干扰能力强的特性，来确保同步时钟信号在两端稳定、精确地传输。
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目的：确保接收端扫描每一束红外光的时序，与发射端发射光束的时序完全对齐。如果时序错乱，接收端就会"看错"光束，导致误触发。
💡 关于A/B光同步
A/B光同步是"光同步"的一种高级实现。当两套或多套光栅面对面且距离很近安装时，可能会相互干扰，产生"光串扰"，即A光栅的接收器错误地收到了B光栅发射器发出的光。
A/B光同步就是为了解决这个问题而设计的：
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核心思想：让相邻的、可能产生干扰的光栅工作在不同的"频道"上。
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实现方式 ：通过硬件拨码或软件设置，将一套光栅设为 "A光"模式 ，另一套设为 "B光"模式 。这两种模式的主要区别，就是其同步头光信号的编码方式不同（例如，脉冲宽度、间隔或编码序列不同）。
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电平差异 ：您在接线图上看到的"接高电平"和"接低电平"的区别，很可能就是设置光栅工作模式（A模式或B模式）的配置线。接不同的电平，相当于告诉光栅："请使用A套编码规则"或"请使用B套编码规则"来发射/识别同步光信号。这样，即使B光栅的接收器收到了A光栅的光，也会因其编码不匹配而将其视为无效信号，从而避免串扰。
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💎 核心总结与建议
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同步是基础：无论是线同步还是光同步，目标都是让发射和接收两端严格"对表"，这是光栅判断光束是否被遮挡的逻辑基础。
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A/B光是优化：A/B光同步是在光同步基础上，为防止多套设备间光干扰而增加的"身份识别"功能，通过不同的信号编码来实现。
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