前言：在汽车电子和嵌入式系统中，我们会涉及到众多的总线通信协议，主要包括：CAN(CAN FD)、RS-232、RS-485、IIC、SPI、TCP/IP等。这里我们会进行逐个介绍。
目录
[CAN的发展-CAN FD](#CAN的发展-CAN FD)
一、CAN
CAN全称Controller Area Network，是常用的车载总线协议。
核心特点
1）多主模式，网络中所有节点地位平等，没有主从之分，任意节点都可以主动发起数据传输。当多个节点同时发送数据时，通过仲裁机制解决冲突，优先级高的节点优先发送，不会造成数据丢失。
2）差分信号传输，采用CAN_H和CAN_L两根差分信号线，抗干扰能力强。
- 逻辑0（显性电平）：CAN_H - CAN_L ≈ 2V
- 逻辑1（隐性电平）：CAN_H - CAN_L ≈ 0V
3）错误检测与自动回传，CAN具备5层错误检测机制（位错误、填充错误、CRC错误、应答错误、格式错误），节点检测到错误后会立即发送错误标志，且错误节点会自动重传数据，保证通信可靠性。
帧结构
CAN（标准帧）总线有5种帧类型，核心是数据帧
| 字段 | 长度（位） | 功能说明 |
|---|---|---|
| 帧起始（SOF） | 1 | 标志帧的开始，一个显性位（0） |
| 仲裁段 | 12 | 包含 11 位标准 ID + 1 位 RTR 位（远程请求位，0 表示数据帧，1 表示远程帧） |
| 控制段 | 6 | 包含 IDE 位（标准帧为 0）、保留位 + DLC 位（数据长度码，0~8，标识数据段字节数） |
| 数据段 | 0~64 | 实际传输的数据，0~8 字节 |
| CRC 段 | 16 | 循环冗余校验码，用于检测数据传输错误 |
| 应答段 | 2 | 包含应答间隙和应答界定符，接收节点正确接收后发送显性位应答 |
| 帧结束（EOF） | 7 | 标志帧的结束，7 个隐性位（1） |
另外：扩展帧的ID是29位（标准帧11位）
CAN的发展-CAN FD
为了解决传统CAN 8字节数据段的限制，发展了CAN FD：
数据段长度扩展至64位 ，采用双波特率，仲裁段用低速，数据段用高速。
二、RS-232
RS-232全称Recommended Standard 232 ，是一种串行异步通信协议，主要用于短距离、低速率的点对点的设备通信。
核心特点
1）异步通信，无需专用时钟线同步，通过起始位、数据位、校验位、停止位的帧格式实现收发双方的时序匹配。
2）点对点通信，仅能实现两个设备间的一对一通信。传输距离短，最大约为15米。
3）采用单端电平，电平定义：
- 逻辑0（SPACE)：+3V ~ +15V
- 逻辑1（MARK)：-3V ~ -15V
4）易受电磁干扰
帧结构
| 字段 | 长度（位） | 功能说明 |
|---|---|---|
| 起始位 | 1 | 低电平（逻辑 0），标识一帧数据的开始 |
| 数据位 | 7/8 | 传输的有效数据，低位在前，高位在后 |
| 校验位 | 0/1 | 可选，用于验证数据传输正确性 |
| 停止位 | 1/1.5/2 | 高电平（逻辑 1），标识一帧数据的结束 |
三、RS-485
RS-485是一种差分串行通信标准，半双工通信，广泛用于工业控制。
核心特点
1）差分信号传输，采用A（D+）、B（D-)两根差分线，电平差定义逻辑：
逻辑0（SPACE)：B- A > +200mV（一般 +2V ~ +6V）
逻辑1（MARK)：B - A < -200mV（一般 -2V ~ -6V）
2）多节点通信，总线支持32个标准节点，解决了RS-232点对点的限制。半双工通信，同一时刻只能收或者发。
3）传输距离较大，最远可达1200米。
帧结构
| 字段 | 长度（位） | 说明 |
|---|---|---|
| 起始位 | 1 | 低电平（逻辑 0），标识帧开始 |
| 数据位 | 7/8 | 有效数据，低位在前 |
| 校验位 | 0/1 | 可选（奇 / 偶 / 无），用于错误检测 |
| 停止位 | 1/1.5/2 | 高电平（逻辑 1），标识帧结束 |
四、IIC
IIC全称Inter-Integrated Circuit，是由飞利浦开发的一种串行、半双工的同步通信协议。
核心特点
双线通信，仅需采用两根信号线即可实现多设备组网，无需额外地址线或片选线：
SDA（Serial Data）：串行数据线，双向传输
SCL（Serial Clock）：串行时钟线，由主设备产生
注：需外接上拉电阻（4.7kΩ~10kΩ），保证总线空闲时为高电平。
多主多从架构，支持多主设备共存，通过总线仲裁机制避免冲突。
帧结构
| 信号类型 | 时序条件 | 功能说明 |
|---|---|---|
| 起始信号（S） | SCL 为高电平时，SDA 由高电平拉低 | 标志通信开始，主设备发起 |
| 停止信号（P） | SCL 为高电平时，SDA 由低电平拉高 | 标志通信结束，主设备发起 |
| 应答信号（ACK） | 接收方在第 9 个 SCL 时钟周期，将 SDA 拉低 | 表示数据接收成功；若 SDA 为高，则为非应答（NACK），表示接收失败或结束传输 |
| 数据有效性 | SCL 为高电平时，SDA 电平必须稳定 | 仅在 SCL 为低电平时，SDA 才能改变电平 |
五、SPI
SPI全称Serial Peripheral interface，是一种同步、全双工、主从架构的串行通信协议。
核心特点
1）四线制架构，SPi采用4根信号线实现全双工通信：
- SCLK（Serial Clock）：串行时钟线，由主设备唯一产生
- MOSI（Master Out，Slave In）：主发从收数据线，主设备向从设备发送数据
- MISO（Master In, Slave out）：主收从发数据线，从设备向主设备发送数据
- SS/CS（Slave Select/Chip Select）：片选信号线，主设备拉低该引脚选中从设备，未选中的从设备处于高阻态
2）高速传输，常见速率可达几Mbps到几十Mbps，适合高带宽场景。
SPI工作流程
- 片选选中 ：主设备拉低目标从设备的
SS/CS引脚，通知从设备准备通信； - 时钟驱动 ：主设备产生固定频率和模式的
SCLK时钟信号； - 同步移位 ：每一个时钟周期，主设备通过
MOSI发送 1 位数据，从设备通过MISO发送 1 位数据，双方同时采样接收数据； - 传输结束 ：数据传输完成后，主设备拉高
SS/CS引脚，释放总线，从设备回到高阻态。
六、TCP/IP
TCP/IP全称Transmission Control Protocol/Internet Protocol，是一套分层网络通信协议族，它定义了设备在网络中通信的标准规则，是互联网的核心基础。
TCP/IP四层模型
| 层级 | 名称 | 核心功能 | 典型协议 |
|---|---|---|---|
| 第 4 层 | 应用层 | 直接面向用户，负责实现各种网络应用 | HTTP、HTTPS、FTP、MQTT、Socket（编程接口） |
| 第 3 层 | 传输层 | 提供端到端的通信服务 | TCP、UDP |
| 第 2 层 | 网络层 | 负责数据包的路由与传送 | IP（IPv4/IPv6）、ICMP（网络控制消息）、ARP（地址解析） |
| 第 1 层 | 链路层 | 负责物理介质上的信号传输（电气特性、接口标准） | 双绞线、光纤、车载以太网物理层 |
传输层核心-TCP/UDP
1）TCP（传输控制协议）：
面向连接：通信前通过三次握手建立连接，通信后通过四次挥手释放连接
可靠性：采用ACK、重传机制、流量控制、拥塞控制，确保数据可靠性
有序交付：通过序列号和确认号，保证接收数据的顺序与发送顺序一致
三次握手示例图：
2）UDP（用户数据协议）：
无连接：通信前无需建立连接，速度块
不可靠传输：无确认、重传机制，数据可能丢失
广播：支持一对多通信，适合批量分发
网络层核心-IP
负责为设备分配逻辑地址（IP地址），实现跨网段的数据转发，通过IP地址标识网络中的设备，地址寻址。
IPv4：32位地址，格式为x.x.x.x（如：192.168.1.1），地址资源有限
IPv6：128位地址x:x:x:x:x:x:x:x，解决IPv4地址资源枯竭问题
数据链路层-MAC地址
数据链路层负责同一局域网内的传输，核心是MAC地址。MAC地址是设备的物理地址，48位（如10:1A:2B:3C:4D:5E），全球唯一。