前篇文章已经介绍了评判模型critic，引出了优势函数A（a,s）、价值函数V(s)，并且我们知道一个好的critic模型给出的优势函数应该尽可能做到接近于reward的累计G'减去当前状态的价值函数V（s）。
但是上述例子成立的前提是actor每进行一个action，就可以立刻得到一个不为零的reward，但是在某些情况下，进行action以后是并不能立刻得到reward的，或者reward为0，该种情况称为sparse reward。例如围棋游戏，actor就是棋手，action就是落子，但是单独落一颗子未必能很快的对局势造成有利或者不利影响，所以就很难给出合适的reward，这种情况下reward往往为0；只有在游戏结束判定了胜负以后，才能够得到reward。
为了解决这种问题，提出了reward shaping的思想，即在原来的reward的基础上添加别的reward，引导actor做出action
训练AI进行FPS游戏是一个很好的说明reward shaping的概念。如果在不做reward shaping的情况下，对于actor来说只有击杀对手才能得分；但显然击杀对手的过程中要涉及到很多复杂的动作，并且耗时较长，仅仅依靠击杀对手作为reward，actor很难得到合适的训练；此时就可以引入reward shaping，例如：1.血量损失，reward=-0.05；2.弹药损失，reward=-0.04；3.agent总是待在原地，reward=-0.03（防止agent挂机摆烂）。reward shaping的设置规则往往是人类根据经验来进行设定的，得到合适的reward shaping规则要求人类对于如何完成任务有着深刻的理解
一种有趣的reward shaping的方法是curiosity base，该种reward shaping的核心方法是如果actor看到了新的画面，就得到正的reward。例如在训练AI玩超级马里奥时，该种方法就有较好的表现，因为超级马里奥是一个二维游戏，游戏通关的表现实际就是actor不断看到新的画面
除了sparse reward的情况外，还有一种更极端的情况，那就是甚至无法得到reward。例如我们让actor去马路上进行行走，马路上的路况十分复杂，所以reward的规则很难制定，这种情况下就几乎无法得到合适的reward。
有一种处理此种问题的方法叫做Imitation Learning（模仿学习）。通过引入expert（通常是人类）和环境的交互示范，来训练actor做出动作。
这种训练模式类似于supervised learning。输入状态s，将expert的动作作为标签，那么就构成了一对数据（s,
）;以此来对actor进行训练，使其得到s输入后输出接近于expert的动作。但这样会产生一些问题：1.如果expert的所有动作都是正确的，如在自动驾驶场景下，面对转弯问题时作为expert的人类每次都可以顺利转向，那么机器就无法学习到转向失败时的数据，因此在面对复杂场景时，如果出现类似于转向失败的场景，actor将无法处理；2.完全复制模仿expert的行为，会产生一些多余的动作。例如人类expert在转弯时习惯抽烟（我们假设actor有抽烟的机动装置），那么这个动作也会被actor学到，但实际这个动作本身对转弯是没有任何好处的。3.expert具有非常多的行动特质，而actor的学习能力有限，只能学习其中的某些特质，而并非expert的所有特质都是有利的（例如转弯时抽烟）；如果actor只学到了对处理问题无益的action，那么显然actor处理能力的问题并不会变强。
上述问题都是建立在人类无法给出合理的reward机制的前提上，我们自然而然的可以想出：是否可以让机器自己来学习如何设置合适的reward呢？
Inverse Reinforcement Learning就是一种让机器自己训练reward的方法。这种方法的逻辑模型如下，核心思路就是通过expert的行动、environment的反馈，来反推出reward函数，然后再用这个reward函数对actor进行训练。
通过expert训练reward函数的时候有一个基本原则，那就是要求expert的action所得到的reward必须要高于actor的分数（但这并不代表我们要求actor完全模仿expert的行为），训练的步骤如下：
1.初始化一个actor
2.actor和环境交互
3.定义一个初始的reward函数，（在下一次循环中要先更新reward函数）让其计算expert的action和actor的action的累计奖励，并且让expert的得分高于actor（这里expert的action已经作为开始的数据输入到了模型中）
4.actor在新的reward函数下继续和环境互动，最大化自己的累计reward
