通过遵循以下整合后的梯控指南，您可以系统地规划并实施AGV/AMR/机器狗的乘梯项目，确保自动化设备与电梯系统安全、高效、稳定地协同工作

以下是AGV机器人、AMR及机器狗乘梯的完整技术说明，结合引用内容和行业实践整理：

一、乘梯全流程

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mermaid

graph TD A[AGV到达电梯厅] --> B{外呼阶段} B --> C[激光雷达定位呼叫区域] C --> D[发送外呼指令] D --> E[电梯响应并开门] E --> F[AGV进入轿厢] F --> G{内召阶段} G --> H[发送目标楼层指令] H --> I[电梯运行至目标层] I --> J[AGV离开轿厢]

外呼阶段（电梯外部呼叫）
- AGV通过激光雷达/视觉传感器定位电梯厅呼叫区域（引用1）
- 发送外呼信号（物理继电器或网络协议触发）
- 电梯响应开门，AGV通过红外/TOF传感器确认门开状态（引用5）

参数项	字节	说明（关键值）
运行方向	1	2=上行,3=下行,1=停止
当前楼层	2	1-128(正常楼层),65535=-1层
前门状态	1	1=开门到位,3=关门到位
电梯速度	2	单位cm/s(150=1.5m/s)
消防信号	1	1=有消防信号(紧急停止)

内召阶段（电梯内部呼叫）
- AGV进入轿厢后触发目标楼层按钮
- 通过CAN总线/RS485读取电梯实时状态（引用2字段）：
  - 当前楼层：确认停靠位置
  - 运行方向：预判可达性
  - 门状态：检测开门到位信号（值=1）
- AGV离梯后发送释放电梯指令

flowchart TD

subgraph A[机器人调度系统 RCS]

A1[任务规划]

A2[机器人控制]

end

subgraph B[智能梯控系统 （多奥核心设备）]

B1[外呼联网控制器 DAIC-DT-LW/WH]

B2[梯控主控制器 DAIC-DT-MB]

B3[状态检测器 DAIC-DT-ZT]

end

subgraph C[电梯本体]

C1[电梯主控系统]

C2[轿厢/门机]

end

A -- "外呼/内呼/查询状态"指令 --> B

B -- 模拟按键/获取状态 --> C

C -- 电梯实时状态反馈 --> B

B -- 电梯状态、门状态推送 --> A

A -- 移动与安全决策 --> D[AGV/AMR/机器狗]

B1 -. 无源干接点 （外呼按钮） .-> C1

B2 -. 无源干接点 （内呼按钮） .-> C1

B3 -. 传感器信号采集 .-> C

‌乘梯全流程指令交互规范（基于MQTT协议）‌

阶段	指令类型	指令标识	发送频率	功能说明	安全建议
‌1. 外呼召唤‌	外呼指令	`DAIC-DT-LW`	一次	向外呼控制器发送指令，点亮当前楼层上/下行按键	仅在机器人到达电梯厅指定区域后触发
‌2. 状态监测‌	状态查询	`DAIC-DT-ZT`	31~50ms	实时获取：运行方向、当前楼层、前/后门状态	必须持续轮询，避免误判电梯停靠时机
‌3. 进入电梯‌	内呼开门	`DAIC-DT-MB`	1秒一次	持续发送，保持电梯门开启	若电梯具"防捣蛋"功能，需提前关闭该机制
‌4. 选层运行‌	内呼选层	`DAIC-TK-MB`	一次	门完全关闭后发送目标楼层指令	‌禁止发送关门指令‌，依赖电梯原生逻辑防夹
‌5. 到站监测‌	状态查询	`DAIC-TK-ZT`	31~50ms	判断当前楼层是否为目标层、门是否开到位	需结合"运行方向"判断是否为反向停靠
‌6. 出电梯‌	内呼开门	`DAIC-DTMJ-MB`	1秒一次	持续发送，维持门开状态直至完全驶出	防止电梯因无人操作自动关门

‌注‌：

‌内呼标志 ‌：0（内召）；‌外呼标志 ‌：1（外召）

‌Type类型 ‌：0=专用模式（仅机器人可用），1=普通模式，2=强制接管（VIP）

‌楼层编码 ‌：65535 = -1层，65534 = -2层，依此类推；0~128为正楼层（RFID/红外模式）

‌门状态 ‌：1=开门到位，2=开关中，3=关门到位

‌

电梯状态数据结构（关键字段）‌

字段	字节	数据含义	说明
‌运行方向‌	1	`0`=未知，`1`=停止，`2`=上行，`3`=下行	判断机器人是否可进入或驶出的关键依据
‌当前楼层‌	2	`1~128`：正楼层；`65535~65533`：负楼层；`201`=无效	RFID模式可自定义，需现场校准
‌前门状态‌	1	`0`=未知，`1`=开门到位，`2`=开关中，`3`=关门到位	机器人进入/驶出的唯一安全触发条件
‌后门状态‌	1	同上	多门电梯需同时监测
‌电梯速度‌	2	单位：厘米/秒（如 `150` = 1.5m/s）	用于判断电梯是否平稳停靠
‌工作模式‌	1	`0`=机器人专用，`1`=普通模式，`2`=强制接管	决定是否允许机器人发起外呼/内召

‌外呼与内呼方案对比（工业部署视角）‌

维度	纯内呼方案	纯外呼方案	外呼+内呼组合方案
‌技术实现‌	仅需内召指令 + 状态轮询	仅需外呼指令	外呼召唤 + 内召选层
‌设备成本‌	低（无需外呼模块）	高（需外呼控制器+布线）	高（需完整梯控系统）
‌施工成本‌	低（仅对接控制柜）	高（需改造电梯外呼面板）	高（系统集成复杂）
‌调度效率‌	低（被动等待）	低（无法选层）	‌高‌（精准召唤+目标控制）
‌逻辑复杂度‌	高（需判断反向、重发）	极高（任务中断风险）	中（流程标准化）
‌适用场景‌	夜间巡检、低频任务	❌ 不适用	‌智能工厂、医院、仓储物流

1.1 外呼 + 内呼标准乘梯流程（推荐方案）

该方案通过外呼精准招梯 + 内呼控制选层，效率最高、逻辑最简洁，适用于高频次调度场景。

步骤	操作主体	核心动作	指令与参数	注意事项
1	机器人	到达电梯口，发送外呼指令	指令：外呼联网控制器 (DAIC-DT-LW)参数：- 内呼 / 外呼标志：1（外呼）- 目标方向：上行 / 下行	梯控系统接收指令后，点亮当前楼层外呼按键
2	机器人	实时监测电梯状态	指令：读电梯运行状态 (DAIC-DT-ZT)频率：31~50ms / 次监测参数：运行方向、当前楼层、门状态	多奥梯控支持主动推送状态，无需机器人轮询
3	机器人	判定进梯条件	条件：运行方向匹配 + 停靠当前楼层 + 前门开门到位	满足条件后，机器人启动进梯动作
4	机器人	进梯过程保持开门	指令：内呼点亮开门按钮 (DAIC-DT-MB)频率：1 次 / 秒	若电梯带防捣蛋功能需取消；直至机器人完全进入轿厢
5	机器人	发送目标楼层内呼指令	指令：内呼点亮目标楼层按键 (DAIC-TK-MB)参数：- 内呼 / 外呼标志：0（内呼）- 目标楼层编码	发送后等待电梯自动关门，禁止发送关门指令（避免夹人风险）
6	机器人	实时监测电梯运行状态	指令：读电梯运行状态 (DAIC-TK-ZT)频率：31~50ms / 次监测参数：当前楼层、门状态	持续监测直至到达目标楼层
7	机器人	判定出梯条件	条件：停靠目标楼层 + 前门开门到位	满足条件后，机器人启动出梯动作
8	机器人	出梯过程保持开门	指令：内呼点亮开门按钮 (DAIC-DTMJ-MB)频率：1 次 / 秒	直至机器人完全离开轿厢

1.2 纯内呼乘梯流程（低成本方案）

该方案无需加装外呼控制器，依赖内呼指令招梯，成本低但逻辑复杂，适用于低频次调度场景。

步骤	操作主体	核心动作	指令与参数	特殊场景处理
1	机器人	到达电梯口，发送当前楼层内呼指令	指令：内呼点亮当前楼层按键 (DAIC-DT-MB)参数：内呼 / 外呼标志 = 0	梯控系统接收后点亮当前楼层内呼按键
2	机器人	监测电梯状态并判定进梯条件	指令：读电梯运行状态 (DAIC-DT-ZT)频率：1 次 / 秒监测参数：运行方向、当前楼层、门状态	场景 a ：方向匹配→直接进梯场景 b ：方向不匹配→等待电梯离开后，重新发送内呼指令场景 c：方向不匹配→进梯跟随，待电梯反向后重新发送目标楼层指令
3	机器人	进梯后发送目标楼层指令	同 1.1 方案步骤 5	若电梯到达顶层 / 底层后清除按键，需在电梯反向运行后重新发送内呼指令
4	机器人	判定出梯条件并完成出梯	同 1.1 方案步骤 6-8	出梯过程需持续发送开门指令

1.3 纯外呼乘梯流程（简化方案）

该方案仅通过外呼指令招梯，内选层依赖电梯轿厢物理按键（或预设楼层），灵活性差，适用于固定路线往返场景（如 1 楼↔5 楼）。

核心动作：机器人发送外呼指令招梯→进梯后通过预设逻辑触发轿厢选层→到达目标楼层后出梯
局限性：无法灵活调整目标楼层，需电梯轿厢配合预设选层机制

二、外呼 vs 内呼方案对比

对比维度	纯外呼方案	纯内呼方案	混合方案建议
实现原理	物理接线模拟按钮	利用内呼信号模拟外呼	外呼+内召双控（引用3）
成本	设备/施工成本高（引用2）	成本降低30%-50%	适中
精准度	高（直接控制电梯到达）	中（依赖业务逻辑补偿）	高
风险点	接线兼容性问题	电梯可能误关门（引用2）	需双系统冗余
适用场景	医院/高端仓储（高安全需求）	室内配送机器人（低成本场景）	工业AMR（平衡成本与可靠性）

关键结论：

内呼方案需规避 "电梯提前关门"风险 ：通过轿厢内安装 微波活物传感器（引用5）延长开门时间

通力/迅达等品牌支持内呼模拟外呼，但需验证主板逻辑兼容性（引用2）

首要判断：是否要求可靠的运输效率和可预测的等待时间？

是 -> 选择【方案一：完整控制（外呼+内呼）】。

否 -> 判断：是否完全无法安装外呼硬件，且可接受极低效率和复杂逻辑？

是 -> 可考虑【方案二：经济适配（仅内呼）】，但需明确告知客户所有限制。

方案类型	设备成本	施工成本	调度效率	逻辑复杂度	适用场景
外呼 + 内呼	高（需加装外呼控制器）	中（需布线对接外呼面板）	高（精准招梯，无无效等待）	低	高频次、多楼层、复杂路径调度
纯内呼	低（无需外呼设备）	低（仅需对接内呼模块）	中（存在无效等待，需判断电梯方向）	高（需处理方向不匹配、按键清除等场景）	低频次、少楼层、简单路径调度
纯外呼	中（需外呼控制器，无需内呼对接）	中（需布线对接外呼面板）	中（招梯精准，但选层不灵活）	低	固定路线、往返式调度

选择何种方案，是项目成功的基础。

对比维度	方案一：完整控制（外呼+内呼）	方案二：经济适配（仅内呼）	核心结论
工作原理	主动召梯+主动选层。机器人可精准调度电梯至本层。	被动等梯+主动选层。机器人只能利用随机停靠的本层电梯。	方案一是生产系统的唯一推荐选择。
运力效率	极高。等待时间可控，可融入物流调度算法，大幅提升整体效率。	极低。等待时间随机且不可预测，在高峰期可能无限等待，成为系统瓶颈。	效率是自动化物流的生命线，必须选择方案一。
控制逻辑	清晰、标准化。流程固定，异常分支少，易于编程和调试。	极其复杂、易出错。需处理"方向错误"、"跟随搭乘"、"判断空闲"等众多边缘情况。	复杂的逻辑意味着更高的故障率和维护成本。
实施成本	较高。需安装厅外呼梯设备。	较低。仅需轿厢内设备。	不应以牺牲核心效率和可靠性为代价节省初期成本。方案一的长期ROI远高于方案二。
适用场景	所有需要可靠、高效、高频次跨楼层运输的生产、物流、服务场景。	仅适用于乘梯需求极少（<5次/天）、对时间不敏感、且绝对无法安装外呼的演示或极端受限场景。	方案二是一个"技术备用方案"，而非"生产设计方案"。

纯内呼与纯外呼方案对比

方案类型	优点	缺点	适用场景
纯内呼	成本低，施工简单	效率差，机器人需被动等待电梯随机停靠	低频次、低效率需求场景
纯外呼	效率高，呼梯精准	灵活性不足，适合固定路线场景	高频次、固定路线物流场景
外呼+内召	全流程精准控制，提升运行效率和安全性	设备成本和施工成本较高	高频次物流场景，推荐采用

三、模拟测试说明

单点测试（引用5）
- 使用多奥梯控厂家DEMO工具验证：
  复制代码
  Python
  
  # 模拟外呼信号测试 send_command("CALL_ELEVATOR", floor=1, direction="UP") assert get_door_status() == "OPEN" # 验证门状态响应
- 强制点亮楼层指示灯（检测电路连通性）

全流程压力测试

测试项	预期结果	故障注入示例
电梯响应超时	AGV启动10秒重呼机制	断开梯控网络连接
门异常关闭	触发红外急停信号	人工遮挡轿厢光幕
多机器人争用	云端调度分配优先级（引用4）	同时发送3个外呼请求

安全边界测试
- 消防信号触发时（字段值=1），AGV立即终止任务（引用2）
- 轿厢位置误差>20cm时，AGV启动位置修正算法

现将其转化为可执行、可检查的风险控制清单：

风险类别	风险点	后果	必须采取的措施（Who/When/How）
电梯功能逻辑	1. 防捣蛋功能（连按取消）。 2. 开门超时强制关门。	指令被取消、机器人被夹。	Who : 电梯供应商。 When : 合同签订前。 How : 要求提供书面说明，确认上述功能已禁用或提供规避方法。
通信可靠性	RS-485等协议应答延迟、时序。	指令超时，流程中断。	Who : 梯控供应商（多奥）。 When : 协议联调前。 How : 在通信协议中明确定义每条指令的超时时间、重试机制、应答格式。
系统供电	电梯节能休眠导致梯控断电。	系统"假死"，机器人无法召梯。	Who : 项目电工、电梯方。 When : 布线设计阶段。 How : 梯控系统电源必须独立于电梯节能回路，建议从井道照明电或机房直接取电。
现场定义	前后门定义不清。	机器人等待的门与实际开门方向不符。	Who : 现场工程师、项目组。 When : 设备安装前。 How : 在施工图上明确标记"前门"（通常为面向轿厢操作面板侧），并同步给所有参与方。
调试与验证	缺乏有效的独立验证手段。	问题在集成后期爆发，排查困难。	Who : 梯控供应商（多奥）。 When : 梯控安装完成后。 How : 要求供应商使用调试工具(DEMO) 完成所有基础功能测试并提交报告，作为机器人联调的前提条件。
安全增强	人机混乘风险、状态不透明。	安全事故、故障难排查。	Who : 安全负责人、项目规划。 When : 方案设计阶段。 How : 人机混用场景，强烈建议选配轿厢内活体/货物检测传感器。关键位置安装三色状态灯。

3.1 指令数据格式（通用）

字段	字节长度	取值说明	备注
内呼 / 外呼标志	1	0 = 内呼；1 = 外呼	区分指令类型
Type 类型	1	0 = 专用模式（仅机器人 / 刷卡可用）1 = 普通模式（无限制使用）2=VIP 模式（禁止其他操作）	梯控工作模式切换

3.2 电梯状态数据格式（5 字节基础信息）

字段	字节长度	取值说明	备注
运行方向	1	0 = 未知；1 = 停止；2 = 上行；3 = 下行	核心判定参数
当前楼层	2	U 感模式：1~128（楼层）；65535=-1 层...RFID 模式：0~127（端口，需现场映射）	支持正负楼层
后门状态	1	0 = 未知；1 = 开门到位；2 = 开关门中；3 = 关门到位	适用于贯通门电梯
前门状态	1	同上	主流电梯单门场景使用

3.3 扩展状态数据（可选）

字段	字节长度	取值说明
电梯速度	2	单位：厘米 / 秒（如 150=1.5 米 / 秒）
上次运行方向	1	同基础状态运行方向取值
当前工作模式	1	同 Type 类型取值
消防信号	1	0 = 无；1 = 有（消防状态下禁止调度）

四、关键注意事项

4.1 话题定义

设备 / 平台	主题类型	话题名称	数据方向	说明
机器人	发布主题	BQ/Mwr/ID_Sx	机器人→梯控	机器人发送呼梯、选层、状态查询指令
机器人	订阅主题	BQ/Mrd/ID_Sx	梯控→机器人	机器人接收电梯状态、指令响应数据
梯控设备	发布主题	BQ/Mrd/ID_Sx	梯控→机器人	梯控主动推送状态或响应指令
梯控设备	订阅主题	BQ/Mwr/ID_Sx	机器人→梯控	梯控接收机器人指令

注：ID_Sx为设备唯一标识，需现场配置

4.2 其他通信协议选型建议

协议	所属层级	核心特点	适用场景
TCP/HTTP/HTTPS	传输层 / 应用层	可靠传输 / 加密传输	远距离、跨网段调度
Modbus RTU/TCP	应用层	工业标准、抗干扰	工厂内网、多设备组网
CAN	数据链路层	实时性高、多主仲裁	机器人本体与梯控近距离对接
RS-485	物理层	差分信号、多点通信	承载 Modbus RTU，工业现场布线
LoRa	物理层 / 网络层	远距离、低功耗	户外园区、无布线场景

其他

电气兼容性
- 避免直接并联机器人电源与梯控电路，需加装 光电隔离模块 防干扰
- 继电器触点容量需匹配电梯按钮电压（通常24VDC/220VAC）
动态避障优化
- 在电梯厅安装 三色指示灯（引用5）：
  - 红色：机器人占用中
  - 绿色：电梯可用
  - 黄色：故障状态
通信冗余设计

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协议类型	层级	特点与应用场景
MQTT	应用层	轻量级发布订阅模式，适合无线场景
Modbus TCP	应用层	工业以太网标准，支持多设备联网
Modbus RTU	应用层	串行通信，适用于短距离布线
RS-485	物理层	差分信号抗干扰，支持多点通信

最佳实践 ：对于无外呼按钮的老旧电梯，推荐 "无线梯控模块+物理继电器" 混合方案，成本增幅约15%但可靠性提升40%（引用2&5实测数据）。

实施检查清单

在项目开始前，请与三方共同确认以下事项：

类别	检查项	负责方	状态
电梯侧	1. 防捣蛋功能已取消。	电梯维保	□
	2. 开门超时强制关门时间已调整（延长或取消）。	电梯维保	□
	3. 节能/休眠模式已了解，且不影响梯控供电。	电梯维保/梯控	□
	4. 贯通门/双开门使用规则已明确（默认前门）。	所有方	□
通信侧	5. 通信协议（MQTT/Modbus等）及参数已确认。	机器人/梯控	□
	6. 网络布线（或RS-485布线）已完成且稳定。	施工方	□
	7. MQTT主题、数据格式已联调通过。	机器人/梯控	□
流程侧	8. 外呼控制器安装位置合理，信号覆盖良好。	梯控/施工方	□
	9. 机器人发送指令的逻辑（频率、条件）已编程实现。	机器人供应商	□
	10. 机器人处理"搭错车"等异常情况的逻辑已完备。	机器人供应商	□
安全侧	11. 梯控系统电源为独立取电（建议）。	梯控/施工方	□
	12. 机器人不主动发送"关门指令"的逻辑已确认。	机器人供应商	□
	13. 现场已规划安全区域，有必要的声光提示。	所有方	□