1.L3 QOS 设计逻辑
L3需要做跨板隔离，当前版本在服务发现的两个阶段都实现了基于分区的隔离机制，分别为PDP分区隔离，EDP分区隔离
Partition QoS Policy
该 QoS 策略允许在由 Domain ID 引入的物理分区内部，再引入一个逻辑分区。 为了让 DataReader 能够看到 DataWriter 所做的变更，不仅 Topic 必须匹配，而且它们至少需要共享一个逻辑分区（参见 PartitionQosPolicy）。
在同一个 Domain ID（物理网络）内，DataWriter（发布者）和 DataReader（订阅者）要想成功匹配并通信，除了常规条件（Topic 名称相同、消息类型兼容、其他 QoS 兼容）外，还必须至少共享一个相同的 Partition 名称。这种隔离手段，性能开销极小（只是字符串比较），却能提供非常强的逻辑隔离保障。
- PDP 阶段（Participant 发现）已经过滤： 如果 Participant 级别的 Partition 不匹配，很多实现甚至不会完成 Participant 的相互发现（因为 PDP 报文已携带 Partition 信息）。 → 这时根本不会进入 EDP 阶段。
- 即使 PDP 阶段通过了，EDP 阶段也会二次拦截 ： 在 EDP（端点宣告）阶段，当 DataWriter 宣告自己的 Publication 或 DataReader 宣告 Subscription 时，报文中会携带完整的 Partition 列表。 接收方在处理 EDP 报文时，会先检查 Partition 是否有交集：
- 有交集 → 继续后续 QoS、Topic 等匹配逻辑，可能发送匹配的 EDP 响应报文。
- 无交集 → 直接丢弃该 EDP 报文，不进行后续匹配，也不发送任何响应报文。
结论 ： Partition 不匹配时，EDP 报文要么根本不发，要么发了也会被对方立即丢弃，不会建立任何通信关系，也不会浪费网络带宽继续后续匹配流程。
PDP: 进程级别的分区隔离，两个进程间必须有同名的Partition Name，PDP报文才会在两个进程间发送接收匹配，没有同名的分区名，直接不发PDP报文
EDP: DR/DW级别的匹配，需要校验DR与DW之间的分区名是否一致，DW与DR直接必须有同名的Partition Name，DR与DW直接才能完成匹配，进行通信，否则不发EDP报文
代码说明：
代码修改主要在cpp:
修改点：读取逻辑，存储逻辑
2.配置使用方式
以A板进程与B板进程跨板通信为例，B板发A板收，需要按照以下配置
3.最近合入记录
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| MR | 合入内容 | 影响范围 | 注意事项 |
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4.注意点
AB板间的通信不能走组播地址，直接抓包已经看过
5.常见问题 & 排查指南
1.为了手动测试，Python命令和程序，在QOS文件中没有配置隔离，直接可以跨板通信
2.如果在两个进程间通信需要配置，需要查看发送接收进程日志，不能只echo
3.配置QOS后，需要检查程序是不是全都正常启动，通信是否正常
4.需要满足AB完全隔离，则A板程序在A分区通信，B板程序在B分区通信，需要跨板通信的进程在C分区上通信
5.若某个程序，比如AB板都有zdi_ehr这个程序，这两个程序只想各自接收两个程序数据，其他进程的数据不接收，则需要另外开启一个分区通信
6.配置完分区隔离的topic，需要查看topic hz是否翻倍
7.可查看DDS日志分区名是否配置成功
- rviz 通信交接
1.通信排查
板子跟rviz docker需要网络盒子连接，，且互相可以ping通
板子内需要先执行replace.sh脚本
检查rviz笔记本ip，子网掩码是否配置成功
检查rviz docker qos 是否包含板子ip
检查docker内是否有topic ，topic是否有输出
检查板子上程序是否启动成功
检查板子上qos文件是否包含rviz笔记本IP
- rviz界面
rviz界面时间戳是否打印正常
rviz界面是否显示车道线，没有车道线需要先标定