规划中主要使用的曲线类型

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Dubins 曲线

参考链接：【路径规划】Dubins路径

Reeds-Shepp 曲线

参考链接：Reeds-Shepp曲线公式推导
参考链接：自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线

贝塞尔(Bézier)曲线

参考链接：机器人路径规划、轨迹优化课程-第十六讲-基于贝塞尔曲线与硬约束的轨迹优化方法简介
参考链接：计算机图形学十：几何2---贝塞尔曲线(Bézier Curves)与贝塞尔曲面(Bézier Surfaces)
参考链接：Animated Bézier Curves

B样条曲线

参考链接：B-Spline
参考链接：计算机图形学B样条曲线曲面
参考链接：B样条曲线和Nurbs曲线 图文并茂的理解节点和节点区间

NURBS 曲线

参考链接：NURBS详解
参考链接：非均匀有理B样条