【多喝热水系列】从零开始的ROS2之旅——Day 1

一、开篇：ROS2 入门的起点

笔者在日常生活中愈发感觉具身智能的重要性，并且私下认为传统的计科方向，将变得越来越内卷。遂顺应时代的浪潮，就算是培养一下代码之外的兴趣了。
Day1 学习目标：

安装 ROS2、体验海龟模拟器、夯实 Linux 基础

前置环境说明： Ubuntu 系统版本： 22.04（双系统）

硬件基础：2T的移动硬盘

二、核心实操 1：Ubuntu 系统下 ROS2 安装全流程

基本上是按照鱼香大佬的一键安装来。

安装前准备：依赖包安装（sudo apt update ）

ROS2 版本选择 Humble

详细安装步骤：

1、一键安装命令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

里面鱼香大佬把一些基础的软件包都放在此链接，按需安装即可（按照鱼香佬书就行）

安装验证：ros2

三、核心实操 2：运行第一个 ROS2 机器人 ------ 海龟模拟器

启动终端 1：启动海龟模拟器---输入命令：ros2 run turtlesim turtlesim_node

解释：即打开程序包的可执行文件。

启动终端 2：控制海龟移动（ros2 run turtlesim turtle_teleop_key）

解释：通过键盘来控制海龟移动。（注意需要点击一下你新Ctrl+alt+T的终端，不然不移动）

启动终端 3：rqt

实操体验：ROS2 多终端协同的初步认知

个人主观认为此通信协议为网络上的P2P通信方式。

四、辅助技能：Linux 基础命令练习（ROS2 必备）

命令练习的必要性：ROS2 操作依赖 Linux 终端

重点练习的命令：

目录操作：cd（切换当前所在空间）、ls（当前文件夹下的目录项）、pwd（查看当前工作空间）

文件操作：mkdir（创建文件夹）、touch（创建文件）、rm（删除）、cat(查看文件内容)、nano(写文件内容)、Ctrl+O（保存内容）、Ctrl+X(退出文件)

权限操作：sudo（执行高权限命令）

五、Day1 学习总结与后续规划

核心收获：掌握 ROS2 安装流程、成功运行首个模拟器、熟悉基础 Linux 命令