CubeMx-CAN

Mode

1. 选择是否启用CAN

Parameter Settings

Bit Timings Parameters

CAN通信时钟、速率相关配置

1. Prescaler

1. 分频系数：对APB1时钟进行分频后成为CAN的时间单元（TQ）
2. TQ = APB1 / 分频系数

2. Time Quanta in Bit Segment 1

1. 定义位时间中采样点之前的时间段长度
2. BS1

3. Time Quanta in Bit Segment 2

1. 定义位时间中采样点之后的时间段长度
2. BS2

4. ReSynchronization Jump Width

1. 重同步时间：定义在位同步过程中，允许一次最多延长或缩短位时间的TQ数量
2. SJW，必须小于BS1和BS2

配置要求

1. 波特率 = APB1 / 分频系数 / （1 + BS1 +BS2）
2. 采样点位 = （1 + BS1） / （1 + BS1 + BS2） * 100%，推荐在75% ~ 85%

Basic Parameters

1. Time Triggered Communication Mode

1. 是否启用 TTCM（时间触发通信模式）
2. 启用：TTCAN是CAN协议的扩展，为了满足严格的实时性要求。基于硬件定时器在固定时间窗口发送消息，支持硬件时间戳。启用后需要禁止自动重传
3. 禁用：普通CAN通信禁用
4. 项目禁用

2. Automatic Bus-Off Management

1. 自动Bus-Off管理
2. 当发送错误计数器 > 255时，节点会进入Bus-Off状态，停止参与总线通信
3. 启用：硬件自动监控，当满足恢复条件（连续128 * 11个隐性位）时，自动退出Bus-Off并恢复通信
4. 禁用：进入Bus-Off后，需要手动清除错误计数器并重新初始化CAN才能恢复
5. 项目启用

3. Automatic Wake-Up Mode

1. 自动唤醒模式
2. CAN控制器进入Sleep模式后，需要重新启用才能再进行CAN通信
3. 启用：检测到总线活动（一个显性位）时，硬件自动退出Sleep模式并产生中断
4. 禁用：需要软件手动发送唤醒请求才能退出Sleep
5. 项目启用，但是项目不知道会不会进入Sleep模式

4. Automatic Retransmission

1. ART：自动重传发送失败的消息
2. CAN信息发送失败的原因
   1. 仲裁优先级不足
   2. 未收到ACK
3. 启用：硬件自动无限重传，直到发送成功。标准CAN必须启用
4. 禁用：只尝试发送一次，失败后放弃
5. 项目启用

5. Receive Fifo Locked Mode

1. 是否进行Fifo锁定行为
2. 禁用：新消息覆盖最旧的信息，Fifo始终存储3条最新信息
3. 启用：Fifo信息未被接受前一直保存信息
4. 项目中禁用

6. Transmit Fifo Priority

1. 发送邮箱是否采用优先级仲裁
2. 禁用：发送信息按照ID优先级进行仲裁
3. 启用：发送信息按照先入先发的顺序
4. 项目中禁用

Advanced Parameters

1. Operating Mode

1. CAN通信的模式
   1. Normal：正常模式，正常参与总线通信。产品实际应用的模式
   2. Loopback：环回模式，内部发送的信息直接环回到接受输入。用于进行单点自测
   3. Silent：静默模式，只监听不发送。用于总线分析、故障诊断
   4. Loopback conbined with Silent：环回静默模式。用于完全离线的测试，可连接真实总线但需要隔离测试

补充知识

CAN通信波特率计算（项目使用）

1. 系统配置：APB1 = 40MHz、Pres = 8、SB1 = 7、SB2 = 2、SJW = 1
2. 波特率 = 40M / 8 / （1 + 2 + 7）= 500kHz
3. 采样点位 = （1 + 7） / （1 + 2 + 7） = 80%