简介
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
MPU6050参数
16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
可配置的数字低通滤波器
可配置的时钟源
可配置的采样分频
I2C从机地址：1101000（AD0=0）
1101001（AD0=1）
硬件电路
框图
读数据传感器，就能得到测量值，全自动进行（类似AD连续转换和DMA转运）
**Self test自测单元：**验证芯片好坏，启动自测后，芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，外力导致传感器数据比平时大一些------如何自测？先使能自测，读取数据，再失能自测，读取数据，两个数据相减得到自测响应数据（在芯片手册范围内就说明芯片没问题）
Charge pump电荷泵or充电泵（一种升压电路）：CPOUT引脚需要外接一个电容
例如5V电源和电容并联，电池给电容充电5V，再串联进电路就是10V了。但是电容电荷比较少，所以并联、串联的切换速度要快。
右侧寄存器和通信接口部分
中断状态寄存器：控制内部哪些事件到中断引脚的输出
FIFO：先入先出寄存器，对数据流进行缓存
Config registers配置寄存器：对内部电路进行配置
sensor registers：传感器寄存器，数据寄存器，存储各个传感器的数据
Factory calibration：工厂校准，内部传感器都进行了校准
DMP：数字运动处理器，芯片内部自带的姿态解算硬件算法，配合官方DMP库，可以进行姿态解算
FSYNC：帧同步
通信接口部分：
上面是I2C和SPI通信接口，用于和STM32通信
下面是主机通信接口，用于和MPU6050扩展的设备进行通信
serial interface bypass mux接口旁路选择器：就是一个开关，如果拨到上面辅助的I2C引脚就和正常的I2C引脚接在一起，这样两路总线就合到一起了，STM32可以控制所有设备；如果拨到下面，辅助的I2C引脚就由MPU6050控制，两条I2C独立分开，STM32是MPU6050的大哥，MPU6050是扩展设备的大哥
右下角为供电部分