【强化学习】MacOS （M1芯片）上最新版本 MuJoCo 通用安装教程（最简洁），PS：不是 mujoco_py 的老版本

1 下载 .dmg 文件

• dmg文件github地址，从 Google DeepMind 的官方仓库下载。

2 挂载 .dmg 文件

• 仅要求 pip 安装的话不需要将里面的任何文件保存到本地，只用挂载即可。

• 注意在MuJoCo.app包内容里面，一定要有下面这个文件夹，一会儿 pip 编译安装的时候要用到。

3 pip 安装 mujoco 库

• 根据 官方文档 中的提示，添加环境变量。

• 依次运行如下命令

# 仅本次安装的时候需要用到的 临时 环境变量，用于编译 mujoco，这也是为什么不用将 .dmg 中的内容保存到本地
export MUJOCO_PATH=/Volumes/MuJoCo/
export MUJOCO_PLUGIN_PATH=/Volumes/MuJoCo/MuJoCo.app/Contents/MacOS/mujoco_plugin/

# 安装 python 包
pip install mujoco

# 安装 gymnasium 环境
pip install "gymnasium[mujoco]"

• 测试如下代码，运行通过则表示成功安装

import mujoco
import gymnasium as gym

env = gym.make("Ant-v4", render_mode="human")
obs, _ = env.reset()
done = False
while not done:
    action = env.action_space.sample()
    obs, reward, done, _, _ = env.step(action)
env.close()