多机的话题名如何定义

在多机器人开发中，订阅和发布的黄金法则 是：代码中永远只写"相对名称"（不带开头的斜杠 /），让 Launch 文件去决定它属于哪个机器人。

只要你遵守这个规则，你的代码写一遍，就可以部署到 robot01、robot02、robot99 等无数个机器人上，而不需要修改一行 C++ 代码。

以下是具体的写法规范：

1. 核心原则：三种写法的区别

假设你在 Launch 文件里已经把节点放入了 ns="robot01"：

写法 (Topic Name)	代码示例	实际效果 (Result)	适用场景
相对名称 (推荐)	`"scan"`	/robot01/scan	绝大多数情况。机器人内部通信（雷达发给同机器人的定位节点）。
全局名称 (带斜杠)	`"/scan"`	/scan	千万别用。这会无视 namespace，导致所有机器人的数据混在一起。
私有名称 (带波浪号)	`"~scan"`	/robot01/node_name/scan	仅用于节点内部调试或参数读取，不常用于跨节点通信。

2. 标准代码模板 (C++)

这是最标准的多机适配写法。注意看话题名都没有 / 开头。

cpp 复制代码

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");

    // 1. 获取句柄（自动继承 launch 的 ns="robot01"）
    ros::NodeHandle nh;           // 公共句柄：用于 Pub/Sub
    ros::NodeHandle nh_private("~"); // 私有句柄：用于读取 param

    // ---------------------------------------------------------
    // 【重点 1】发布 (Publish)
    // ---------------------------------------------------------
    // 错误写法：nh.advertise<...>(robot_id + "/odom", 10); // 不要手动拼ID！
    // 错误写法：nh.advertise<...>("/odom", 10);           // 不要加斜杠！
    
    // 正确写法：直接写话题名
    // 实际发布话题：/robot01/odom
    ros::Publisher pub_odom = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 10);

    // ---------------------------------------------------------
    // 【重点 2】订阅 (Subscribe)
    // ---------------------------------------------------------
    // 假设我们要订阅同机器人的雷达数据
    // 实际订阅话题：/robot01/scan
    ros::Subscriber sub_scan = nh.subscribe("scan", 10, [&](const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& msg) {
        
        // -----------------------------------------------------
        // 【重点 3】处理 TF 坐标系 (Frame ID) ------ 这是唯一的例外
        // -----------------------------------------------------
        // 话题名 ROS 会自动加前缀，但消息内部的 header.frame_id 是字符串，ROS 改不了！
        // 如果你不处理，所有机器人的雷达数据都会说自己在 "base_link"，Rviz 就乱了。
        
        nav_msgs::Odometry odom_msg;
        
        // 必须给 frame_id 加上前缀 (这个前缀通常通过 param 传入)
        std::string tf_prefix; 
        nh_private.param<std::string>("tf_prefix", tf_prefix, "robot01"); 
        
        // 赋值：robot01/odom
        odom_msg.header.frame_id = tf_prefix + "/odom"; 
        // 赋值：robot01/base_link
        odom_msg.child_frame_id  = tf_prefix + "/base_link"; 
        
        pub_odom.publish(odom_msg);
    });

    ros::spin();
    return 0;
}

3. 配套的 Launch 文件

为了配合上面的代码，Launch 文件这样写：

xml 复制代码

<launch>
    <arg name="robot_id" default="robot01" />
    <group ns="$(arg robot_id)">
        <node pkg="my_pkg" type="my_node" name="controller" output="screen">
            <param name="tf_prefix" value="$(arg robot_id)" />
            <remap from="scan" to="velodyne_points" />  
        </node>
    </group>
</launch>

4. 特殊情况：中央控制节点 (跨机器人通信)

如果你写在一个 中央调度节点 (Fleet Manager)，它需要同时订阅 robot01 和 robot02 的位置，这时候该怎么办？

这种情况下，你的节点通常运行在全局命名空间（根目录 /），你需要显式指定绝对路径。

cpp 复制代码

// 这种节点通常在 launch 里不放在 <group> 中
ros::NodeHandle nh;

// 必须写全路径，因为你要跨越命名空间去抓数据
ros::Subscriber sub1 = nh.subscribe("/robot01/odom", 10, cb1);
ros::Subscriber sub2 = nh.subscribe("/robot02/odom", 10, cb2);

总结

绝大多数业务节点 （SLAM、规划、控制）：**只写 topic**，不要写 /topic，也不要拼字符串。
Launch 文件 ：用 group ns 包裹。
TF 坐标系 ：这是唯一需要在代码里手动拼前缀的地方（frame_id = prefix + "/base_link"）。