一、原理介绍
前文已经介绍过了增量式无差拍电流预测控制，得到结论增量式DPCC可以消除对转子磁链变化的影响，但是从参数变化导致的电流误差公式可知，电感和电阻依旧会影响算法预测的准确性以及系统运行的稳定性。为了消除其余参数的影响，引入增量式ESO，通过将不可测的内外扰动拓展成新的状态变量并反馈至dq轴电压信号输出来增强抗扰性。增量式ESO公式如下：
其整体控制框图如下所示
二、仿真模型（编号392）
在MATLAB/simulink里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的采样、控制周期1e-4，电机部分计算周期为5e-7。仿真模型如下所示：
ESO以及DPCC算法通过在MATLAB function中编程实现
仿真工况：电机空载零速启动，给定转速为1000rpm，0.5s施加额定负载，1s撤掉负载，设置1拍数字延迟。将不带ESO的增量式无差拍电流预测控制（上）与带ESO的增量式无差拍电流预测控制（下）进行对比。
在参数准确时，ESO基本不起作用，这里就不再展示对比波形，直接从参数存在误差开始。
2.1 磁链变化
0.5倍磁链下dq轴预测电流与实际电流
1.5倍磁链下dq轴预测电流与实际电流
可以看出在磁链发生变化时，由于增量式DPCC在公式中消除磁链的特点，无论是否增加ESO算法都可以实现准确的控制性能。细心的读者可能发现在1.5倍磁链状态下，带ESO的增量式DPCC在启动加速阶段存在一段误差，造成这个的原因是ESO在此阶段受设置带宽影响。将ESO带宽增大至500*2*pi后波形如下，可以看出静差基本消除。
2.2 电感、电阻变化
保持电机中转子磁链为0.5倍额定值，将电感、电阻设置为1.5倍额定值
dq轴预测电流与实际电流
可以看出，不带ESO的增量式DPCC已经失去稳定，而带ESO的增量式DPCC跟参数准确时相比基本没有变化，预测电流和实际电流基本重合，ESO环节有效实现了对参数误差导致的干扰的估计和补偿。