为什么需要D-H参数法？
1. 核心问题：
机器人由多个连杆通过关节（转动或移动）串联而成。要描述末端执行器的tcp/空间中的一个点相对于基座的位置和姿态，需要知道所有相邻连杆之间的变换关系，并将这些变换串联起来，有了某个点相对于flange的pose,再有相邻关节之间的变换关系，即变换矩阵，才能将这个点的pose转换到基坐标系下。
关键挑战： 如何系统、标准、简洁地为每个连杆建立坐标系，并定义它们之间的变换？
2. 解决方案：D-H参数法
Denavit和Hartenberg于1955年提出了一种标准方法（D-H参数法）。
核心思想： 该方法仅通过四个参数 (a, α, d, θ)，就能完全描述相邻两个连杆坐标系之间的相对位姿（包括平移和旋转）。
dh参数
DH参数法最早是Jacques Denavit与Richard Hartenberg在1955年提出的。
DH参数（Denavit-Hartenberg参数） 是描述机器人连杆之间几何关系 和运动关系 的一套标准化方法，用于建立机器人的运动学模型。它通过一套统一的规则，将复杂的机器人结构转化为数学模型，是机器人运动学分析的基础。
DH参数使用4个参数来表达相邻关节坐标系之间的相对位姿。
DH参数有哪些
DH参数使用4个参数来表达相邻关节坐标系之间的相对位姿。
D-H 参数中的四个关键参数是：
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连杆长度 (a)
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沿 X 轴方向，两个相邻关节轴（Z 轴）之间的公垂线长度。
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它描述了两个连杆之间的水平距离。
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连杆扭角 (α)
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两个相邻关节轴（Z 轴）之间的扭转角，绕 X 轴旋转使 Z 轴对齐。
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通常是由于关节轴不平行而产生的角度。
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关节距离 (d)
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沿 Z 轴方向，相邻两个连杆的 X 轴之间的垂直偏移。
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对于平移关节，d 是变量；对于旋转关节，d 通常是常数。
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关节角度 (θ)
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绕 Z 轴旋转，使相邻两个连杆的 X 轴对齐所需的角度。
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对于旋转关节，θ 是变量；对于平移关节，θ 通常是常数。
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记忆口诀：
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长度 a：X 方向的距离。
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扭角 α：绕 X 轴的旋转角度。
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距离 d：Z 方向的偏移。
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角度 θ：绕 Z 轴的旋转角度。
这四个参数完整描述了机器人相邻连杆之间的相对位置和姿态关系，是机器人运动学建模的基础。
这四个参数是如何描述关节之间的变换关系的
目的就是通过这四个参数实现：
将连杆 i-1 的坐标系 {i-1}，变换到连杆 i 的坐标系 {i}。
也就是获取。
结论：
通过使用这四个参数，就可以通过旋转+平移，将一个坐标系旋转平移到另一个坐标系，从而得出两个关节坐标系之间的变换关系。
标准惯例（从基座到末端递增）
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基座 被定义为连杆 0。
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第一个可动的关节 是关节 1。
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第一个可动的连杆 是连杆 1（它由关节 1 驱动）。
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依此类推：关节 i 连接着连杆 i-1 和连杆 i。
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末端执行器附着在最后的连杆 n 上。
所以，参数 a_{i-1} 和 α_{i-1} 中的下标 i-1，指的是"前一个"连杆的编号。