目录：
0 引言
1 什么是体系结构
2 FPGA的结构
3 FPGA的体系结构
4 FPGA的优势
5 FPGA的劣势
6 FPGA的通用应用场景
7 FPGA的特化应用场景：ASIC前体、控制系统体系结构的ASIC化演进
8 结语
正文：
0 引言
FPGA与CPU、GPU、DSP、ASIC并列，是的一种处理数字量的、执行通信/控制/运算任务的核心芯片，具备独特的优势与劣势。
为了促进深入应用FPGA的技术理念在各前沿行业被广泛接受，笔者撰写了本文，用尽可能短的篇幅，向不熟悉FPGA的专家、决策者介绍FPGA的体系结构。
1 什么是体系结构
体系结构的最标准定义来自计算机设计领域的经典书籍《计算机体系结构 量化研究方法》（作者：John L. Hennessy，David A. Patterson），笔者看的是第五版，相关英文原文是：
Genuine Computer Architecture: Designing the Organization and Hardware to Meet Goals and Functional Requirements.
翻译成中文是：
真正的计算机体系结构：为实现所要求的目标、功能而针对组织及硬件进行的设计。
笔者基于对这本书中部分内容的有限理解，基于多年FPGA应用研发经验，对上述定义进行了引申、具象化，将其推广到一切控制模块，定义体系结构为：
为实现应用场景所要求的的目标（=功能+性能），设计者对一定数量、结构的硬件资源进行组织，使其以某种模式（至少涉及各个硬件资源单元之间的空间位置关系、信号连接关系、动作逻辑关系、动作时序关系、对供电/控温/控湿/EMC/支撑等基础设施的共用关系）协同工作，上述硬件资源的物理结构以及相关的组织方式、协同工作模式的具体形式，就是为实现上述目标而设计的体系结构。
[注：笔者不知道是否有人公开过类似的、对体系结构一词的引申定义，若有，则雷同部分的原创资格属于这些定义的创作者。]
2 FPGA的结构
图1是FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）芯片的基本结构 （图片来源：深入理解 FPGA 的基础结构）。
图1 FPGA芯片的基本结构
其中，以分布式格局排列着大量功能可配置的硬件模块，包括（最多）：
上百万个逻辑-时序-寄存器单元（Soft Logic -- 如图1所示，下同），各单元内含查找表即LUT，以实现灵活、复杂的逻辑功能，结合寄存器就能实现复杂的、直接面向应用的（而非层层映射的）时序逻辑功能；
上万个乘-加运算单元（Mult.）以实现复杂的运算功能；
两千多个存储器块（Memory Block），每个几kB，以实现数据的近场批量存储；
几百个用户输入输出模块（I/O Block），连同图中未画出的几十个带宽十几Gbps的高速串行通信接口，以实现与片外功能模块之间的互联 -- 这些功能模块包括但不限于：CPU/SoC，GPU，DSP，ASIC，DDRx-SDRAM，ADC，DAC，IPM，MEMS，图像sensor/ISP，激光/毫米波/超声波雷达，编码器，类似于六维力/力矩传感器的集成测量模块，类似于以太网PHY的通信芯片，光通信模块，射频通信模块；
以及在图中未画出的时钟处理模块、配置模块（用于配置大量可配置RAM位）、ADC、可能存在的多个硬核CPU单元/AI运算核心。
上述功能模块之间，在芯片内部的金属布线层，用分段的硬件连线 （Routing Channel）实现互联，硬件连线段之间通过硅层的可配置的互联模块（Connection Block）、切换模块（Switch Block）实现交叉互联，以提供各个功能模块之间的、极其灵活多变的可配置硬件连接（由配置模块对大量可配置RAM位写入0/1而实现）。
3 FPGA的体系结构
先说结论：
FPGA的体系结构 -- 时钟信号驱动的、用大量可灵活配置的底层硬件资源直接实现应用层算法的、分布式专用硬件算法模块的并行协作集合体。
在使用FPGA"为实现所要求的目标、功能而针对组织及硬件进行的设计（第1节的经典定义）"的过程中，FPGA应用研发工程师编写HDL（Hard Description Language，硬件描述语言）代码，以实现应用层算法为目标，定义FPGA芯片内部大量模块的工作模式、互联方式、时序配合方式，再将代码交给专用的开发软件平台，由后者将代码转换为大量可配置RAM位的取值（0/1）并且形成一个下载文件。
然后，FPGA工程师操作软件开发平台、经专用的FPGA配置线缆将这个下载文件传输到第1节所述的配置模块，由配置模块将下载文件中包含的大量0/1信息写入FPGA内部各个模块中的各个可配置RAM位，从而使这些模块在时钟信号（高端芯片主频400MHz左右）驱动下，以FPGA工程师在HDL代码中预设的模式工作（包括它们彼此之间的协同工作）、实现所需的应用层算法。
在上述配置后的FPGA芯片中，各个硬件模块各自占据物理上独立的一个硬件区块、由统一的时钟信号或互相关联的多个时钟信号驱动，模块之间并行运行（时序上可以有先后关系从而形成硬件流水线）、以可配置的专用硬件连线互联、以纳秒级精度互相协同。
图2 基于ASIC+FPGA+扁平化GPU的人形机器人控制系统架构
图2就是一个典型的案例 -- 来自笔者的知乎文章：人形机器人控制系统核心芯片从SoC到ASIC的进化路径（版本A）的图8。
4 FPGA的优势
从1.2节可以看出，在FPGA中，应用层算法的实现，是由大量分立的、可配置的底层硬件基础单元的定制化集合完成的，即，硬件底层实现的算法就是应用层算法 ，相比于CPU+软件体系结构的多个软件层：机器码、汇编码、操作系统、API、应用程序，FPGA的这个特征，使控制系统体系结构的功能映射/抽象的层级数量大幅度减少 ，并且以专用的硬件布线直连各个算法模块。
这种实现应用层算法的模式，不必再如CPU+软件体系结构那样时分复用硬件系统（硬件底层单元构成的CPU core）、读取指令、解析并执行指令、串行执行各个算法模块；实现算法的硬件模块可以直接访问物理上邻近的RAM块（如图1 所示），不必再访问多级存储器（寄存器、1-2-3级Cache、内存），因此节省了大量时钟周期。
同时，FPGA基于片内可配置硬件布线直连的低延迟时钟网络、低至2~3ns的时钟周期，为上述运算、互联、协同提供了精准的时间节拍。
并且，由于FPGA的算法抽象层次少、硬件动作直接就是应用层功能，其在执行相同算法的情况下，功耗远低于CPU、GPU。
5 FPGA的劣势
CPU+软件已经主导自动控制系统体系结构40年，即使是GPU，也要依靠CUDA这种复杂的附加抽象层级，使其体系结构兼容现有的软件生态。
FPGA体系结构与CPU体系结构的差别，显著大于GPU体系结构与CPU体系结构的差别。FPGA研发生态与软件研发生态的对接工作已经做了十几年，据笔者所知，目前还达不到CUDA的水平。
这就导致，多年来一直主导自动控制系统研发工作的、擅长软件的项目负责人/系统架构师，因为对FPGA体系结构不了解，导致对其不信任（黑箱决策风险）。
同时，FPGA应用研发由于需要在硬件底层进行设计、应对调试场景，其开发工具的抽象层次也比较较低，其研发时长显著大于CPU应用研发 ，并且相关人才的市场存量也比软件人才少得多，导致人力资源综合成本显著增加。
以上因素共同导致，即使不考虑GPU，在控制系统架构设计工作中，FPGA也被项目负责人视为万不得已（兼具多通道、大数据量、大运算量、算法复杂、强实时性）才考虑引入的技术。
并且，由于FPGA的功能实现依赖于对大量RAM位的配置，这就导致其运行主频通常低于400MHz，约为高端CPU/GPU主频的10~20%，从而对冲、稀释了FPGA在体系结构方面的优势。
另外，在多通道、大数据量、大运算量应用场景下，虽然FPGA的实时性已被反复证明显著优于CPU，但由于高端GPU执行简单重复算法时的并行算力大约是FPGA的几十上百倍，导致GPU在这类场景下 （尤其是在执行较复杂算法的FPGA优势场景下）的实时性性能很可能与FPGA有可比性，并且未曾做过实测对比验证。
6 FPGA的通用应用场景
上述底层硬件层面的并行性，使FPGA在执行同时要求多通道并行、大数据量、大运算量、算法不易简化的的数据采集-运算-控制反馈控制功能时，其实时性（低延迟量 & 低延迟抖动量，下同）性能显著优于CPU+软件体系结构。
相比于GPU，FPGA虽然在并行算力方面有显著的差距，但GPU适用于高并行度的简单算法，FPGA则由于其底层硬件的高度灵活性，能够在提供远较CPU丰富的强实时性并行算力的同时，实现远较GPU应用层算法复杂的强实时性算法，卡到了两者之间的生态位。
进而，图1中位于FPGA内部外圈的、经可配置硬件布线资源连接片内各个算法模块的大量I/O Block，确保了片内算法模块与片外功能模块（如第2节列举的）之间的大带宽、强实时性互联，确保了整个反馈控制系统的强实时性。
7 FPGA的特化应用场景：ASIC前体、控制系统体系结构的ASIC化演进
尤其重要的是，FPGA的体系结构与ASIC的体系结构非常相似，除了灵活性、中小批量投片成本的差距之外，后者具备前者一切体系结构特征、性能优势并且予以极致化。
二者在结构层面的表观区别在于，将FPGA中的可配置RAM位改成了固化的硬件，尤其是将FPGA中由位于硅层的可编程结构进行分段、衔接（见图1）的硬件连线，完全固化到了金属布线层；深层次区别则是，在底层模块级别进行了大量极致优化（例如将可配置的LUT改成固化的逻辑门阵列）。
由此导致，ASIC既具备FPGA体系结构的优势，又大幅度提高了运行主频、降低了功耗，由此导致：FPGA的经典应用场景是，验证ASIC逻辑原型设计的功能。
事实上，FPGA在江湖上还有一个外号：可编程ASIC。
关于将FPGA作为ASIC前体的应用场景，本文希望强调的是：
在控制系统体系结构技术演进的层面 ，在某些具备大批量市场应用前景的、对控制系统性能需求极高的前沿应用领域（例如人形机器人），由FPGA在体系结构层面"卡CPU、GPU的bug" （如第6节所述）的同时强调将其ASIC化之后的性能跃升前景（!!!!!） ，深入参与控制系统的原型设计，运用其结构及功能可以灵活配置的特征、绕开ASIC投片成本高的劣势，针对应用场景的反馈进行快速迭代，为最终以ASIC为核心实现这类领域核心产品的控制系统铺平道路。
笔者的知乎文章：人形机器人控制系统核心芯片从SoC到ASIC的进化路径（版本A），就是针对这个方向的一次探讨。
8 结语
FPGA相比于CPU、GPU，有其独特的性能优势，占据独特的生态位。
FPGA的劣势使其被擅长软件的广大项目负责人/系统架构师视为歧途。
至少在具有广阔应用前景的、对控制系统性能需求极高的前沿技术领域， 例如人形机器人，FPGA由于其"ASCI前体"的属性，理应被视作控制系统技术架构的核心备选项之一。