1、wsl2安装
1、查看可安装ubuntu版本信息：
wsl --list --online
能够看到ubuntu的相关版本
2、安装相应的版本：
wsl --install -d Ubuntu-22.04
3、重启添加安装系统名称和密码：
如果安装了虚拟平台，需要重启一下才能生效：
重启后在菜单栏输入Ubuntu，则会弹出wsl2应用：
点击卡开会，会提示正在安装，然后会让你输入用户名和密码（用户名只能英文小写，密码不显示，其实跟虚拟机的要求是一样的）
2、wsl2打包
1、退出wsl：
输入exit即可在终端退出
2、关闭进程：
wsl --shutdown
3、验证停止：
wsl -l -v
4、备份到F盘：
wsl --export Ubuntu-22.04 F:\ubuntu-backup.tar
5、注销原系统：
wsl --unregister Ubuntu-22.04（会释空间）
3、wsl2移植
1、安装到F盘：
New-Item -Path "F:\WSL_Ubuntu" -ItemType Directory
wsl --import Ubuntu-22.04 F:\WSL_Ubuntu F:\ubuntu-backup.tar
2、更改初始化用户权限：
通过wsl --import进行安装的ubuntu，开机后默认是root权限：
wsl -d Ubuntu-22.04启动新系统
echo -e "[user]\ndefault=xk" > /etc/wsl.conf写入到配置文件中，开机默认是普通用户
输入 exit 退出
在 PowerShell 输入 wsl --shutdown 重启实例
再次输入 wsl 进入。
绿色的就是普通用户
4、ROS2安装
1、鱼香ROS一键安装（建议选择清华源）：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
只需要根据提示选择自己需要的就可以
PS：
Run CMD Task:[sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y]
-\]\[1.33s\] CMD Result:code:100 如果出现局部错误，以这个为例：只需要单独补充即可： # 1. 更新一下源列表 sudo apt update # 2. 手动安装编译工具 sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y 2、补充安装pip3和rosdepc sudo install python3-pip # 安装 rosdepc (如果脚本没装的话) sudo pip3 install rosdepc # 初始化 sudo rosdepc init # 更新数据库 rosdepc update ## 5、ROS2测试 1、例子测试： ros2 run demo_nodes_cpp talker 能够看到发布的话题消息"hello world"就证明核心是没有问题的 2、Gazebo测试： gazebo --verbose 如果Gazebo测试错误： sudo apt install python3-colcon-common-extensions -y补充依赖 sudo apt install gazebo ros-humble-gazebo-ros-pkgs -y安装接口包 sudo add-apt-repository universe开启仓库支持： PS：在 Ubuntu 系统中，软件被分成了几个大类（Main, Restricted, Universe, Multiverse）。**Gazebo 属于 `Universe`（社区维护的开源软件）类别**，而 WSL 安装的 Ubuntu 有时默认没有开启这个类别。 ## 6、VScode集成ros 安装WSL插件，即可通过window来控制ros2，以及可以安装很多ros2的插件。