Mujoco细节知识

  • 焊接约束:在仿真初始化时,将 MuJoCo 模型中所有"焊接约束"(weld constraints)的相对位姿重置为单位变换(即无偏移、无旋转),以确保 mocap(motion capture)物体与它所控制的真实物体(如机械臂末端)在初始时刻完全对齐。清除这些残留的相对偏移,强制两者初始对齐,为后续的精确控制打下基础。
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def reset_mocap_welds(self, model, data) -> None:
        if model.nmocap > 0 and model.eq_data is not None:
            for i in range(model.eq_data.shape[0]):
                if model.eq_type[i] == mujoco.mjtEq.mjEQ_WELD:
                    # relative pose
                    model.eq_data[i, 3:10] = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0])
        self._mujoco.mj_forward(model, data)
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