Mujoco细节知识

• 焊接约束：在仿真初始化时，将 MuJoCo 模型中所有"焊接约束"（weld constraints）的相对位姿重置为单位变换（即无偏移、无旋转），以确保 mocap（motion capture）物体与它所控制的真实物体（如机械臂末端）在初始时刻完全对齐。清除这些残留的相对偏移，强制两者初始对齐，为后续的精确控制打下基础。

def reset_mocap_welds(self, model, data) -> None:
        if model.nmocap > 0 and model.eq_data is not None:
            for i in range(model.eq_data.shape[0]):
                if model.eq_type[i] == mujoco.mjtEq.mjEQ_WELD:
                    # relative pose
                    model.eq_data[i, 3:10] = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0])
        self._mujoco.mj_forward(model, data)